車載導(dǎo)航系統(tǒng)常用慣性測(cè)量元件（IMU）與全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）技術(shù)組合以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由于車載導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景限制,對(duì)初始對(duì)準(zhǔn)速度有著較高要求。為了提高傳統(tǒng)車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)中低成本微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）陀螺儀的初始對(duì)準(zhǔn)速度,降低初始對(duì)準(zhǔn)過程中的計(jì)算量,本文提出了一種適用于任意失準(zhǔn)角下的基于網(wǎng)絡(luò)RTK輔助與無(wú)損Kalman濾波（UKF）的MEMS陀螺儀初始對(duì)準(zhǔn)算法。同時(shí)針對(duì)車載系統(tǒng)的特點(diǎn),簡(jiǎn)化了IMU系統(tǒng)誤差方程,分析了簡(jiǎn)化帶來(lái)的誤差。在諾瓦泰ProPak6和諾瓦泰IMU-IGM-S1組成的導(dǎo)航系統(tǒng)中驗(yàn)證了本文提出的算法。試驗(yàn)結(jié)果表明,在以諾瓦泰雙天線GNSS輸出航向角為"真值"的情況下,本文提出的算法基本可以在5 s內(nèi)完成陀螺儀的初始對(duì)準(zhǔn),對(duì)準(zhǔn)精度達(dá)0.3°。 

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 IMU初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)
2 IMU非線性誤差模型
    2.1 姿態(tài)非線性誤差模型
    2.2 速度非線性誤差模型
    2.3 位置誤差方程
    2.4 小結(jié)
    2.5 UKF濾波
3 試驗(yàn)結(jié)果與分析
    3.1 試驗(yàn)儀器
    3.2 試驗(yàn)內(nèi)容
    3.3 試驗(yàn)結(jié)果與分析
4 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]GNSS/MIMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)動(dòng)態(tài)初始對(duì)準(zhǔn)及實(shí)時(shí)信息融合方法研究[D]. 王鼎杰.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2013
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[5]基于MEMS的導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)及其相關(guān)問題研究[D]. 蔣巍巍.沈陽(yáng)理工大學(xué) 2013



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