本文關(guān)鍵詞：外骨骼肩關(guān)節(jié)仿生運動的實現(xiàn)研究

  更多相關(guān)文章： 肩關(guān)節(jié) 外骨骼 功能性康復(fù) 仿生運動

【摘要】：為了更好的實現(xiàn)外骨骼上肢康復(fù)機械臂仿人的康復(fù)動作,即在手臂自然下垂?fàn)顟B(tài)下,實現(xiàn)大臂的直接外展動作,本文通過分析人體肩關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和基本動作以及部分已存在的外骨骼機械臂肩關(guān)節(jié)的不足,對運動模型進行簡化,設(shè)計了一種三自由度外骨骼式肩關(guān)節(jié)。該設(shè)計應(yīng)用在外骨骼機械臂上,可以使機械臂在手臂自然下垂?fàn)顟B(tài)下實現(xiàn)外展/內(nèi)收、前屈/后展、水平外展/水平內(nèi)收3個基本動作,這樣的三自由度(degree of freedom,DOF)聯(lián)動,可以使外骨骼機械臂實現(xiàn)的日常功能動作更符合人體關(guān)節(jié)的生理需求,更接近人體自然運動規(guī)律。而且三維模型運動模擬結(jié)果表明,此設(shè)計可達到預(yù)期的仿人運動效果。該研究對臨床康復(fù)仿生運動具有積極意義。
【作者單位】： 青島大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 肩關(guān)節(jié) 外骨骼 功能性康復(fù) 仿生運動
【基金】：山東省科技發(fā)展計劃項目(2014GSF118017)
【分類號】：R314;TP241
【正文快照】： 中國人口基數(shù)龐大,腦卒中(中風(fēng))和外傷造成的偏癱患者數(shù)量眾多,且呈現(xiàn)不斷年輕化的趨勢[1-2]。目前,理療康復(fù)是最有效的治療方法[3],但康復(fù)過程需要理療師手動輔助患者實現(xiàn)康復(fù)動作,這對理療師的勞動強度要求太高,因此,康復(fù)機器人成為康復(fù)理療領(lǐng)域的首選。上肢康復(fù)可使偏癱患

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本文編號：855071