隨著人工智能、人臉識別及語音交互等技術的不斷進步,服務機器人行業(yè)呈現(xiàn)蓬勃發(fā)展的新態(tài)勢。同時在人類生活水平日益提高的因素驅動下,服務機器人逐漸呈現(xiàn)家庭化、智能化的發(fā)展趨勢。然而,自主導航技術作為服務機器人實現(xiàn)智能化的基礎,還存在不足之處,例如在室內(nèi)環(huán)境下,采用單一傳感器進行自主導航存在無法獲取豐富的環(huán)境信息、導航精度不高且魯棒性較差等缺陷。因此,本文研究的基于多傳感器信息融合的服務機器人室內(nèi)自主導航系統(tǒng)具有重要的理論意義和實際應用價值。首先,本文通過對服務機器人的現(xiàn)狀、導航方式及傳感器特性進行研究,選擇激光測距儀、RGB-D深度傳感器及物理里程計作為服務機器人的感知裝置,利用機器人操作系統(tǒng)(Robot Operating System,ROS)軟件平臺,設計了基于多傳感器信息融合的服務機器人室內(nèi)自主導航方案。其次,視覺SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)中實現(xiàn)視覺里程計(visual odometry,VO)有兩類方法:直接法和特征法。針對直接法無法實現(xiàn)閉環(huán)檢測,長時間導航易出現(xiàn)的漂移問題以及特征法進行特征提取與匹配耗時多等問題,本文提出了...

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

重慶郵電大學碩士學位論文第2章服務機器人室內(nèi)自主導航系統(tǒng)的總體方案設計17接法與特征法的視覺SLAM算法完成服務機器人在室內(nèi)環(huán)境下的同時定位與地圖構建。其次，通過貝葉斯規(guī)則將RGB-D相機構建的三維環(huán)境地圖投影成二維環(huán)境地圖，從而將其與激光雷達建立的二維平面地圖進行融合得到融合的....

重慶郵電大學碩士學位論文第3章融合直接法與特征法的視覺SLAM算法21表3.1SLAM數(shù)學模型參數(shù)含義參數(shù)定義k時間，,...,k21kxk時刻機器人的狀態(tài)，0:k01kx=x,x,...,xkuk時刻機器人受到的控制量im第i個靜止不變的特征路標點kzk時刻傳感器觀測總值，0:....

重慶郵電大學碩士學位論文第3章融合直接法與特征法的視覺SLAM算法24更具有魯棒性。但是DSO不是一個完整的SLAM，它不具有閉環(huán)檢測、地圖重用以及丟失后的重定位功能，這些功能在實際應用場景中是必不可少的。通過對以上研究分析可知，由于直接法基于灰度值不變假設，因此易受到光照變化的....

重慶郵電大學碩士學位論文第3章融合直接法與特征法的視覺SLAM算法313.5改進的視覺SLAM實現(xiàn)框架本算法在ORB-SLAM2算法的基礎之上進行改進，算法原理圖如圖3.5所示，其中紅色三角形表示關鍵幀，白色三角形表示非關鍵鄭系統(tǒng)基于場景的變化來判斷當前幀是否為關鍵幀，提取與匹配....

本文編號：4011059