發(fā)布時(shí)間：2024-11-03 09:37

　　隨著人工智能、人臉識(shí)別及語音交互等技術(shù)的不斷進(jìn)步,服務(wù)機(jī)器人行業(yè)呈現(xiàn)蓬勃發(fā)展的新態(tài)勢(shì)。同時(shí)在人類生活水平日益提高的因素驅(qū)動(dòng)下,服務(wù)機(jī)器人逐漸呈現(xiàn)家庭化、智能化的發(fā)展趨勢(shì)。然而,自主導(dǎo)航技術(shù)作為服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化的基礎(chǔ),還存在不足之處,例如在室內(nèi)環(huán)境下,采用單一傳感器進(jìn)行自主導(dǎo)航存在無法獲取豐富的環(huán)境信息、導(dǎo)航精度不高且魯棒性較差等缺陷。因此,本文研究的基于多傳感器信息融合的服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)自主導(dǎo)航系統(tǒng)具有重要的理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。首先,本文通過對(duì)服務(wù)機(jī)器人的現(xiàn)狀、導(dǎo)航方式及傳感器特性進(jìn)行研究,選擇激光測(cè)距儀、RGB-D深度傳感器及物理里程計(jì)作為服務(wù)機(jī)器人的感知裝置,利用機(jī)器人操作系統(tǒng)(Robot Operating System,ROS)軟件平臺(tái),設(shè)計(jì)了基于多傳感器信息融合的服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)自主導(dǎo)航方案。其次,視覺SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)中實(shí)現(xiàn)視覺里程計(jì)(visual odometry,VO)有兩類方法:直接法和特征法。針對(duì)直接法無法實(shí)現(xiàn)閉環(huán)檢測(cè),長時(shí)間導(dǎo)航易出現(xiàn)的漂移問題以及特征法進(jìn)行特征提取與匹配耗時(shí)多等問題,本文提出了...

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)自主導(dǎo)航系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)17接法與特征法的視覺SLAM算法完成服務(wù)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境下的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建。其次，通過貝葉斯規(guī)則將RGB-D相機(jī)構(gòu)建的三維環(huán)境地圖投影成二維環(huán)境地圖，從而將其與激光雷達(dá)建立的二維平面地圖進(jìn)行融合得到融合的....

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第3章融合直接法與特征法的視覺SLAM算法21表3.1SLAM數(shù)學(xué)模型參數(shù)含義參數(shù)定義k時(shí)間，,...,k21kxk時(shí)刻機(jī)器人的狀態(tài)，0:k01kx=x,x,...,xkuk時(shí)刻機(jī)器人受到的控制量im第i個(gè)靜止不變的特征路標(biāo)點(diǎn)kzk時(shí)刻傳感器觀測(cè)總值，0:....

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第3章融合直接法與特征法的視覺SLAM算法24更具有魯棒性。但是DSO不是一個(gè)完整的SLAM，它不具有閉環(huán)檢測(cè)、地圖重用以及丟失后的重定位功能，這些功能在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中是必不可少的。通過對(duì)以上研究分析可知，由于直接法基于灰度值不變假設(shè)，因此易受到光照變化的....

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第3章融合直接法與特征法的視覺SLAM算法313.5改進(jìn)的視覺SLAM實(shí)現(xiàn)框架本算法在ORB-SLAM2算法的基礎(chǔ)之上進(jìn)行改進(jìn)，算法原理圖如圖3.5所示，其中紅色三角形表示關(guān)鍵幀，白色三角形表示非關(guān)鍵鄭系統(tǒng)基于場(chǎng)景的變化來判斷當(dāng)前幀是否為關(guān)鍵幀，提取與匹配....

本文編號(hào)：4011059