汽車制造業(yè)是我國經(jīng)濟的重要支柱產業(yè),汽車零部件則是汽車工業(yè)中的重要組成部分。隨著國內消費升級的趨勢上升,汽車產品更新?lián)Q代的速度會不斷加快,中國汽車零部件制造業(yè)將會面臨更大的挑戰(zhàn)。目前我國汽車零部件產業(yè)特別是內外飾件焊接這塊領域還是采用簡單的手工作坊式生產,少量裝配有專機或機器人。路徑規(guī)劃是焊接機器人完成生產任務的關鍵步驟,因此研究焊接機器人的路徑規(guī)劃問題對提高汽車零部件生產質量具有重要意義。首先,從汽車內飾門板焊接工藝出發(fā)介紹焊接流程中三個關鍵因素:焊接對象、超聲波焊接技術以及焊接機器人,并介紹汽車內飾門板焊接生產線的總體結構以及具體的工作流程。其次,選擇并改進粒子群算法作為焊接機器人的路徑規(guī)劃算法。根據(jù)汽車內飾門板焊接生產線的任務特性,對比分析多種路徑規(guī)劃算法,發(fā)現(xiàn)粒子群算法比較符合生產線要求。針對經(jīng)典粒子群算法容易陷入局部最優(yōu)以及求解精度不高等問題,提出混合法初始化種群策略、精英粒子策略以及綜合算子等優(yōu)化策略,并重新定義“位置-速度”的計算模型,得到改進型離散粒子群算法(Modified Discrete Particle Swarm Optimization,MDPSO)�；赥S...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1汽車內飾門板

華南理工大學碩士學位論文6第二章汽車內飾門板焊接生產線分析2.1汽車內飾門板焊接工藝汽車內飾門板焊接生產線的主要生產任務就是通過操作焊接機器人并使用超聲波焊接技術將所有門板組件通過穿刺焊、片筋焊、鉚焊等方式與門板本體形成一塊完整的內飾門板。本小節(jié)主要從焊接對象、焊接技術和焊接機器....

圖2-2復雜型汽車內飾門板的實物圖

第二章汽車內飾門板焊接生產線分析7圖2-2復雜型汽車內飾門板的實物圖例如熱板焊、激光焊以及超聲波焊等等[14]，與其他焊接技術相比，超聲波焊接具有以下優(yōu)點[15]：（1）焊接速度快、可靠性高。超聲波焊接過程基本上都是在0.3s～3s內完成，時間短且操作簡單，適合集成于自動化生產線....

圖2-3超聲波焊接技術原理圖

華南理工大學碩士學位論文8圖2-3超聲波焊接技術原理圖率下都有其適宜的振幅范圍，在這個范圍確定其合適的振幅即可。（2）焊接時間：焊接時間并非越長越好，文獻[16]中對4種不同厚度塑料膜進行焊接，發(fā)現(xiàn)熱合強度隨著超聲波焊接的時間先增大后減小，因此應該針對不同材料做相關實驗分析，動態(tài)....

圖2-4焊接機器人實物圖

第二章汽車內飾門板焊接生產線分析9好的路徑順序，通過各個傳動關節(jié)的運動實現(xiàn)末端執(zhí)行機構的有序焊接。（a）4自由度（b）6自由度圖2-4焊接機器人實物圖2.2汽車內飾門板焊接生產線汽車內飾門板焊接生產線主要由基于機器視覺的焊件辨識與完整性檢測模塊、超聲波焊接機器人軌跡規(guī)劃與高精度控....

本文編號：4026303