為了兼顧電子差速控制系統(tǒng)的控制效果和節(jié)能性能,提出一種分層結(jié)構(gòu)的新型電子差速控制策略,通過(guò)跟蹤驅(qū)動(dòng)輪的期望輪心速度和期望滑轉(zhuǎn)率來(lái)改善轉(zhuǎn)向時(shí)車輛的動(dòng)態(tài)性能,能夠提高電機(jī)效率和車身橫擺穩(wěn)定性。以后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車作為研究對(duì)象,建立包括三自由度車身動(dòng)力學(xué)模型和四自由度車輪動(dòng)力學(xué)模型在內(nèi)的七自由度車身-車輪動(dòng)力學(xué)模型,采用魔術(shù)輪胎模型描述車輪的縱向及側(cè)向動(dòng)力學(xué)特性;基于“預(yù)瞄跟隨控制理論”構(gòu)建包括預(yù)瞄最優(yōu)曲率模型和加速踏板模型在內(nèi)的駕駛員模型;建立了考慮車輪側(cè)偏角的Ackerman轉(zhuǎn)向模型來(lái)描述轉(zhuǎn)向時(shí)縱向車速、輪心速度和前輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系;以線性二自由度模型作為車輛轉(zhuǎn)向過(guò)程行為的動(dòng)態(tài)參考模型。狀態(tài)參數(shù)估計(jì)和路面類型識(shí)別是實(shí)施電子差速控制的必要條件之二。在從動(dòng)輪輪速的基礎(chǔ)上,得到縱向車速的估計(jì)值;為了提高估計(jì)的精確性和可靠性,采用擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)側(cè)向車速和質(zhì)心側(cè)偏角;基于線性二自由度模型實(shí)時(shí)估計(jì)前后軸側(cè)偏剛度;采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法訓(xùn)練路面類型和滑轉(zhuǎn)率、側(cè)偏角、垂直載荷的非線性關(guān)系,建立基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路面類別識(shí)別方法。提出一種考慮系統(tǒng)能耗影響的電子差速層次控制策略。上層控制采用模糊控制算法估算...

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１微型電動(dòng)汽車樣車Ｆｉｇ．１Ｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｐｒｏｔｏｔｙｐｅ

第４期李志遠(yuǎn)等：輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)式微型電動(dòng)汽車電子差速控制策略軸荷轉(zhuǎn)移的影響，以驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩為控制量，以兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率均衡為目標(biāo)，針對(duì)后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)微型電動(dòng)汽車電子差速控制問(wèn)題進(jìn)行深入研究．１總體結(jié)構(gòu)圖１為微型電動(dòng)汽車的試驗(yàn)樣車，采用了后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)微型電動(dòng)汽車電子差速控制系統(tǒng)．微型電動(dòng)....

圖２微型電動(dòng)汽車差速控制系統(tǒng)組成Ｆｉｇ．２Ｓｃｈｅｍｅｏｆｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｍｉｍｉｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅ

第４期李志遠(yuǎn)等：輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)式微型電動(dòng)汽車電子差速控制策略軸荷轉(zhuǎn)移的影響，以驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)矩為控制量，以兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪滑轉(zhuǎn)率均衡為目標(biāo)，針對(duì)后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)微型電動(dòng)汽車電子差速控制問(wèn)題進(jìn)行深入研究．１總體結(jié)構(gòu)圖１為微型電動(dòng)汽車的試驗(yàn)樣車，采用了后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)微型電動(dòng)汽車電子差速控制系統(tǒng)．微型電動(dòng)....

圖2.3BLDCM特性測(cè)試臺(tái)架Fig.2.3Previewoptimalcurvaturemodel

本文編號(hào)：3957632