本文關(guān)鍵詞：四旋翼飛行平臺控制系統(tǒng)設(shè)計

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【摘要】：以Atmega128單片機(jī)為核心,通過MPU6050傳感器采集3軸加速度和陀螺儀數(shù)據(jù),將采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)過卡爾曼濾波,然后通過四元素與歐拉角的轉(zhuǎn)換,最終求解出飛行器在空中的飛行姿態(tài)。將遙控模塊給定的期望信號與當(dāng)前飛行器所處的姿態(tài)進(jìn)行對比,然后經(jīng)過系統(tǒng)中PID的自動調(diào)節(jié),消除期望值與實際姿態(tài)之間存在的誤差,使其可以在較惡劣的環(huán)境下穩(wěn)定地飛行,完成各種飛行動作。最終實現(xiàn)四旋翼飛行器穩(wěn)定飛行的控制要求。
【作者單位】： 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院;天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)工程實訓(xùn)中心;
【關(guān)鍵詞】： Atmega MPU 卡爾曼濾波 四元素 歐拉角
【基金】：國家級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目(201510066012)
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 0 引言 四旋翼飛行平臺作為一種利用旋翼產(chǎn)生的空氣動力來克服自身重力飛行的動力裝置模型,飛控人員只需通過操控地面站就能對飛行器進(jìn)行控制,具有成本低、無人化、靈活高效和隱蔽性好等優(yōu)點,被廣泛運用于軍事、民用和科學(xué)研究領(lǐng)域。本文介紹了一種基于Atmega128單片機(jī)的四旋

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

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本文編號：986540