本文關(guān)鍵詞：航跡預(yù)測的多無人機任務(wù)規(guī)劃方法

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【摘要】：為提高無人機自主控制性能,實現(xiàn)任務(wù)分配與航跡規(guī)劃整體架構(gòu),提出一種基于航跡預(yù)測的多無人機任務(wù)規(guī)劃方法.首先,將禁飛區(qū)考慮為更接近真實場景的多邊形模型;然后,使用改進A*航跡預(yù)測算法生成任意兩個航跡點間障礙規(guī)避后的最短路徑,利用該路徑近似航跡航程作為任務(wù)分配過程的輸入信息,建立目標函數(shù),采用改進PSO算法求取最優(yōu)結(jié)果;最后,使用B樣條曲線平滑分配后的路徑組合,生成無人機可飛行航跡.仿真結(jié)果表明,該方法能夠以較高的計算速度和精度生成近似最優(yōu)的任務(wù)分配結(jié)果和滿足飛行約束的平滑航跡.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院;上海微小衛(wèi)星工程中心;航天二院283廠;
【關(guān)鍵詞】： 任務(wù)規(guī)劃 航跡規(guī)劃 無人機 改進A*算法 PSO算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61171189) 上海航天科技創(chuàng)新基金(SAST201312)
【分類號】：V279
【正文快照】： 自主控制是無人機(unmanned aerial vehicle,UAV)實現(xiàn)多機合作、執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的關(guān)鍵技術(shù)[1].在未來的戰(zhàn)場環(huán)境,如廣域搜索、偵查監(jiān)視、防空壓制和目標摧毀等應(yīng)用任務(wù)中[2-3],對多無人機協(xié)同自主控制能力要求越來越高,其中任務(wù)分配和航跡規(guī)劃是無人機實現(xiàn)自主控制的重要階段[4]

【相似文獻】

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本文編號：700260