本文關(guān)鍵詞：六自由度氣浮臺及其姿態(tài)平臺自動平衡系統(tǒng)設(shè)計

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【摘要】：針對衛(wèi)星交會對接中相對姿態(tài)和位置的控制問題,設(shè)計一種6自由度(DOF)氣浮臺,并推導(dǎo)出描述兩個氣浮臺模擬衛(wèi)星交會對接運動的耦合6自由度(DOF)動力學(xué)模型。為解決氣浮臺模擬空間失重環(huán)境中的重力力矩干擾問題,設(shè)計一種基于應(yīng)用新穎的快速非奇異終端滑模面的自適應(yīng)有限時間控制器的自動平衡系統(tǒng),估計出質(zhì)心位置,通過控制三個平衡質(zhì)量塊補償姿態(tài)平臺質(zhì)心與旋轉(zhuǎn)中心之間的位置偏差。李雅普諾夫理論推導(dǎo)和仿真結(jié)果表明,該方法可以快速完成對姿態(tài)平臺質(zhì)心位置的準(zhǔn)確估計,實現(xiàn)質(zhì)心與旋轉(zhuǎn)中心的高度重合。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)控制科學(xué)與工程系;
【關(guān)鍵詞】： 自由度(DOF) 氣浮臺 自動平衡 有限時間 自適應(yīng)控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61174037);國家自然科學(xué)基金創(chuàng)新群體項目(61321062)
【分類號】：V448.2
【正文快照】： 0引言近些年由于空間活動的飛速發(fā)展,衛(wèi)星交會對接技術(shù)已經(jīng)成為一個重要的研究領(lǐng)域。許多空間任務(wù)的進行都應(yīng)用了交會對接技術(shù),例如捕捉空間對象、在軌裝配、在軌維修等[1]。衛(wèi)星一旦進入軌道,對其系統(tǒng)的測試和調(diào)整是極其困難和風(fēng)險極大的,因此對衛(wèi)星動力學(xué)和控制策略進行嚴(yán)格

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本文編號：684932