視軸穩(wěn)定精度是衡量光電穩(wěn)瞄系統(tǒng)性能最為關(guān)鍵的一項(xiàng)技術(shù)指標(biāo),視軸穩(wěn)定精度越高,其搭載的光電探測設(shè)備探測效果越好。由于擾動的存在導(dǎo)致其精度受到影響,傳統(tǒng)的PID控制策略已無法滿足控制系統(tǒng)的性能要求。需要探索有效的控制策略來提高光電穩(wěn)瞄系統(tǒng)的抗擾能力,提升視軸穩(wěn)定精度。本文以兩軸兩框架的光電穩(wěn)定平臺作為研究對象,開展光電穩(wěn)瞄系統(tǒng)視軸穩(wěn)定控制的研究工作。首先詳細(xì)分析了影響視軸穩(wěn)定精度的擾動因素,對關(guān)鍵部件進(jìn)行了分析和建模,通過系統(tǒng)辨識獲取平臺的模型信息。然后給出了包含模型信息的線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì)方法,設(shè)計(jì)了基于模型信息的線性自抗擾控制器,并在Quanser半實(shí)物仿真平臺上驗(yàn)證該控制器的有效性。之后為光電穩(wěn)定平臺設(shè)計(jì)了基于模型信息的線性自抗擾控制器,在MATLAB中與未包含模型信息的線性自抗擾控制器、PI控制器進(jìn)行了階躍響應(yīng)、擾動抑制、跟蹤性能和模型攝動魯棒性的仿真對比。結(jié)果顯示基于模型信息的線性自抗擾控制器控制效果最好。最后在DSP中進(jìn)行了光電穩(wěn)定平臺速度環(huán)自抗擾控制器的實(shí)現(xiàn),實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該控制器可有效提高光電穩(wěn)瞄系統(tǒng)的視軸穩(wěn)定精度。 

【文章來源】：長春理工大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：57 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

“彩虹-5”察打一體無人機(jī)光電穩(wěn)瞄系統(tǒng)一般為多軸多框架的半球形結(jié)構(gòu)，搭載可見光相機(jī)、紅外和激光等

檢測光電探測設(shè)備在俯仰和方位上的角速率[38]。該角速率信息包括了載體擾動和伺服電機(jī)偏轉(zhuǎn)總和作用下的視軸角速率信息。采用光電編碼器或者旋轉(zhuǎn)變壓器來檢測俯仰和方位框的旋轉(zhuǎn)角度[39]。2.1.2 光電穩(wěn)瞄系統(tǒng)工作模式光電穩(wěn)瞄系統(tǒng)工作模式主要包括三種：定位模式、掃描搜索模式、跟蹤模式。(1) 定位模式1 s

系統(tǒng)工作模式主要包括三種：定位模式、掃描搜索模式、跟模式圖 2.2 定位模式下系統(tǒng)框圖下，伺服控制器控制視軸指向，使其相對基座穩(wěn)定在固定角下發(fā)的定位角度，外環(huán)反饋量為旋轉(zhuǎn)變壓器測量的轉(zhuǎn)角，內(nèi)速度。搜索模式模式下，伺服控制器控制平臺使方位框和俯仰框按照輸入的機(jī)下發(fā)的搜索指令，反饋量為陀螺檢測的轉(zhuǎn)塔角速度。

【參考文獻(xiàn)】：
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