隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化、智能化,信息集成化的發(fā)展,當(dāng)代社會(huì)對(duì)物流系統(tǒng)提出了更高的要求。因此設(shè)計(jì)適用于多機(jī)器人的自動(dòng)化智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)由傳統(tǒng)工廠到智能化工廠的轉(zhuǎn)型,成為研究熱點(diǎn)。自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)(Automated Guided Vehicle,AGV)是一種能夠在給定路徑信息和地圖信息后,完成指定運(yùn)輸任務(wù)的移動(dòng)輪式機(jī)器人。在AGV調(diào)度中,AGV的路徑規(guī)劃是AGV調(diào)度系統(tǒng)中重要的組成部分。本文基于所開(kāi)發(fā)的AGV,著重研究了倉(cāng)儲(chǔ)物流中AGV的路徑規(guī)劃技術(shù),并構(gòu)建了AGV的調(diào)度軟件系統(tǒng)。主要的研究?jī)?nèi)容如下:1.研究了全局環(huán)境地圖建模的方法,在分析對(duì)比幾種常用的環(huán)境建模方法后,采用了最適用于倉(cāng)庫(kù)地圖建模的柵格法;2.以柵格地圖模型為基礎(chǔ),研究了AGV的路徑規(guī)劃技術(shù),并對(duì)比分析了常見(jiàn)的路徑規(guī)劃算法,最終選擇了尋路效率較高的A*算法,并對(duì)A*算法進(jìn)行了改進(jìn),改進(jìn)的A*算法在尋路時(shí),不再以預(yù)定義的四個(gè)或八個(gè)結(jié)點(diǎn)來(lái)進(jìn)行拓展,而是通過(guò)評(píng)價(jià)函數(shù)在柵格邊上計(jì)算出鄰域的具體坐標(biāo),并在鄰域上尋找評(píng)價(jià)值最優(yōu)的結(jié)點(diǎn)進(jìn)行路徑拓展。以優(yōu)化A*算法的內(nèi)存占用、計(jì)算速度和路徑長(zhǎng)度;3.在單AGV路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)之上,繼續(xù)研究了多AGV路徑規(guī)劃技術(shù)。首先歸納總結(jié)了多AGV的路徑規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)的幾種沖突類型,為了解決沖突,提出了一種改進(jìn)的合作A*算法,利用三維時(shí)空保存各個(gè)AGV在各個(gè)時(shí)間段上的位置信息,再在三維時(shí)空中對(duì)AGV進(jìn)行路徑規(guī)劃,有效地解決了多AGV路徑規(guī)劃的問(wèn)題;4.在前面提出的模型與算法的基礎(chǔ)上,研究了在倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境下的AGV調(diào)度系統(tǒng)。為了滿足調(diào)度系統(tǒng)跨平臺(tái)的要求提出了一種基于WEB的多AGV調(diào)度系統(tǒng)的框架。系統(tǒng)的用戶前端采用Javascript技術(shù)開(kāi)發(fā)可視化界面,后端使用Java語(yǔ)言處理調(diào)度數(shù)據(jù)。在與AGV的通信上,以Socket套接字為基礎(chǔ),制定自定義協(xié)議與AGV通信,最終實(shí)現(xiàn)了在倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境下的多AGV路徑規(guī)劃與調(diào)度。
【學(xué)位單位】：重慶郵電大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：F252.1;TP242
【部分圖文】：

3(e) 自動(dòng)進(jìn)出電梯 AGV (f) 阡陌智能分揀 AGV圖 1.1 國(guó)內(nèi)外 AGV 的典型產(chǎn)品.2.2 AGV 自主定位導(dǎo)航研究的現(xiàn)狀導(dǎo)航技術(shù)是 AGV 的關(guān)鍵技術(shù)之一，采用何種導(dǎo)航模式是 AGV 系統(tǒng)中要解決的要問(wèn)題，這也是實(shí)現(xiàn) AGV 智能化的關(guān)鍵的一環(huán)。AGV 的導(dǎo)航模式從最早的有軌航到后來(lái)的電磁導(dǎo)航，并隨著電子和傳感器技術(shù)發(fā)展，比如原理包括慣性，光學(xué)、光、超聲波以及 GPS 等導(dǎo)航方式。近年來(lái)，一方面隨著人工智能和圖像處理的迅發(fā)展，基于視覺(jué)及 SLAM 的導(dǎo)航方式潛力巨大；另一方面混合導(dǎo)航模式通過(guò)集成

模模的常用方法航的第一步是環(huán)境地圖構(gòu)建，主要是指 AG立環(huán)境模型，然后在該環(huán)境模型上進(jìn)行貨物圖的建模方法主要有以下幾種：將 AGV 的周?chē)h(huán)境的主要位置和路徑轉(zhuǎn)化具體的路徑代價(jià)則通過(guò)結(jié)點(diǎn)或結(jié)點(diǎn)連線的權(quán)決于環(huán)境中可通行的結(jié)點(diǎn)的數(shù)量。拓?fù)涞貓D，但其構(gòu)建與維護(hù)過(guò)程通常十分繁瑣。

取決于環(huán)境中可通行的結(jié)點(diǎn)的數(shù)量。拓?fù)涞貓D具有點(diǎn)，但其構(gòu)建與維護(hù)過(guò)程通常十分繁瑣。圖 2.1 拓?fù)涞貓D4]指將 AGV 通過(guò)傳感器觀測(cè)到的現(xiàn)場(chǎng)信息抽象為幾需要一些精度較高的傳感器相互配合對(duì)環(huán)境信息進(jìn)處理，但數(shù)據(jù)量較大，因此不適用于 AGV 工作的大

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 孫昌璐;;淺析路徑規(guī)劃技術(shù)的專利發(fā)展[J];通訊世界;2017年20期

2 馬仁利;關(guān)正西;;路徑規(guī)劃技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展綜述[J];現(xiàn)代機(jī)械;2008年03期

3 杜利超;錢(qián)樺;肖愛(ài)平;;路徑規(guī)劃技術(shù)及其在大棚作業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用[J];湖北農(nóng)業(yè)科學(xué);2010年05期

4 曹曉霖;;水下無(wú)人航行器及其路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J];電子世界;2014年13期

5 孫海鵬;翟傳潤(rùn);戰(zhàn)興群;張炎華;;基于實(shí)時(shí)交通信息的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃技術(shù)[J];微計(jì)算機(jī)信息;2007年24期

6 田涌君;張金煒;戎輝;王文揚(yáng);郭蓬;高嵩;;基于蟻群算法的路徑規(guī)劃改進(jìn)方法研究[J];汽車(chē)電器;2018年06期

7 耿文豹;唐念;;UUV在線路徑規(guī)劃技術(shù)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J];水雷戰(zhàn)與艦船防護(hù);2015年02期

8 支奕博;;自動(dòng)駕駛車(chē)輛自主避障和路徑規(guī)劃技術(shù)綜述[J];自動(dòng)化應(yīng)用;2018年11期

9 朱大奇;顏明重;;移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)綜述[J];控制與決策;2010年07期

10 崔瑾娟;;移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)現(xiàn)狀與展望[J];安陽(yáng)師范學(xué)院學(xué)報(bào);2013年02期

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 馬驥;毛捷;宋波;廉國(guó)選;;超聲檢測(cè)系統(tǒng)的曲面路徑規(guī)劃技術(shù)[A];2016年全國(guó)聲學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2016年

2 王媛nr;羅江;宋穎;;一種機(jī)動(dòng)路徑規(guī)劃技術(shù)研究[A];第六屆中國(guó)指揮控制大會(huì)論文集（上冊(cè)）[C];2018年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前5條

1 史美萍;基于人機(jī)協(xié)同的月球車(chē)路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

2 吳憲祥;微型足球機(jī)器人位姿辨識(shí)與群智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];西安電子科技大學(xué);2009年

3 陳勇;虛擬海濱城市關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國(guó)海洋大學(xué);2007年

4 劉杰;小型無(wú)人地面機(jī)動(dòng)平臺(tái)的路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];北京理工大學(xué);2014年

5 李亞敏;基于視覺(jué)傳感器網(wǎng)絡(luò)的微型飛行器室內(nèi)定位與路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];中國(guó)地質(zhì)大學(xué);2017年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 黃柏月;倉(cāng)儲(chǔ)物流中多AGV路徑規(guī)劃的研究與應(yīng)用[D];重慶郵電大學(xué);2019年

2 王吉祥;基于AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];合肥工業(yè)大學(xué);2018年

3 馬奇;雙光源選區(qū)激光熔化路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2018年

4 宋倩;機(jī)電產(chǎn)品線纜三維路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2018年

5 宋智;基于磁釘陣列的AGV導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2017年

6 張偉剛;室內(nèi)自主機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];西安電子科技大學(xué);2010年

7 張婷;基于虛擬場(chǎng)景的路徑規(guī)劃技術(shù)研究及應(yīng)用[D];大慶石油學(xué)院;2007年

8 李夢(mèng)X;核設(shè)施場(chǎng)景中行走路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2015年

9 楊鑫磊;虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2016年

10 梁釗;自動(dòng)泊車(chē)的路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D];河南科技大學(xué);2013年

本文編號(hào)：2823840