隨著工業(yè)生產自動化、智能化,信息集成化的發(fā)展,當代社會對物流系統提出了更高的要求。因此設計適用于多機器人的自動化智能倉儲系統,實現由傳統工廠到智能化工廠的轉型,成為研究熱點。自動引導小車(Automated Guided Vehicle,AGV)是一種能夠在給定路徑信息和地圖信息后,完成指定運輸任務的移動輪式機器人。在AGV調度中,AGV的路徑規(guī)劃是AGV調度系統中重要的組成部分。本文基于所開發(fā)的AGV,著重研究了倉儲物流中AGV的路徑規(guī)劃技術,并構建了AGV的調度軟件系統。主要的研究內容如下:1.研究了全局環(huán)境地圖建模的方法,在分析對比幾種常用的環(huán)境建模方法后,采用了最適用于倉庫地圖建模的柵格法;2.以柵格地圖模型為基礎,研究了AGV的路徑規(guī)劃技術,并對比分析了常見的路徑規(guī)劃算法,最終選擇了尋路效率較高的A*算法,并對A*算法進行了改進,改進的A*算法在尋路時,不再以預定義的四個或八個結點來進行拓展,而是通過評價函數在柵格邊上計算出鄰域的具體坐標,并在鄰域上尋找評價值最優(yōu)的結點進行路徑拓展。以優(yōu)化A*算法的內存占用、計算速度和路徑長度;3.在單AGV路徑規(guī)劃的基礎之上,繼續(xù)研究了多AGV路徑規(guī)劃技術。首先歸納總結了多AGV的路徑規(guī)劃時出現的幾種沖突類型,為了解決沖突,提出了一種改進的合作A*算法,利用三維時空保存各個AGV在各個時間段上的位置信息,再在三維時空中對AGV進行路徑規(guī)劃,有效地解決了多AGV路徑規(guī)劃的問題;4.在前面提出的模型與算法的基礎上,研究了在倉儲環(huán)境下的AGV調度系統。為了滿足調度系統跨平臺的要求提出了一種基于WEB的多AGV調度系統的框架。系統的用戶前端采用Javascript技術開發(fā)可視化界面,后端使用Java語言處理調度數據。在與AGV的通信上,以Socket套接字為基礎,制定自定義協議與AGV通信,最終實現了在倉儲環(huán)境下的多AGV路徑規(guī)劃與調度。
【學位單位】：重慶郵電大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2019
【中圖分類】：F252.1;TP242
【部分圖文】：

3(e) 自動進出電梯 AGV (f) 阡陌智能分揀 AGV圖 1.1 國內外 AGV 的典型產品.2.2 AGV 自主定位導航研究的現狀導航技術是 AGV 的關鍵技術之一，采用何種導航模式是 AGV 系統中要解決的要問題，這也是實現 AGV 智能化的關鍵的一環(huán)。AGV 的導航模式從最早的有軌航到后來的電磁導航，并隨著電子和傳感器技術發(fā)展，比如原理包括慣性，光學、光、超聲波以及 GPS 等導航方式。近年來，一方面隨著人工智能和圖像處理的迅發(fā)展，基于視覺及 SLAM 的導航方式潛力巨大；另一方面混合導航模式通過集成

模模的常用方法航的第一步是環(huán)境地圖構建，主要是指 AG立環(huán)境模型，然后在該環(huán)境模型上進行貨物圖的建模方法主要有以下幾種：將 AGV 的周圍環(huán)境的主要位置和路徑轉化具體的路徑代價則通過結點或結點連線的權決于環(huán)境中可通行的結點的數量。拓撲地圖，但其構建與維護過程通常十分繁瑣。

取決于環(huán)境中可通行的結點的數量。拓撲地圖具有點，但其構建與維護過程通常十分繁瑣。圖 2.1 拓撲地圖4]指將 AGV 通過傳感器觀測到的現場信息抽象為幾需要一些精度較高的傳感器相互配合對環(huán)境信息進處理，但數據量較大，因此不適用于 AGV 工作的大

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本文編號：2823840