本文關(guān)鍵詞：基于效用理論的房地產(chǎn)投資貝葉斯風(fēng)險(xiǎn)決策研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《南京師范大學(xué)》 2011年

復(fù)雜環(huán)境下基于貝葉斯蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

王娟  

【摘要】：移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人控制技術(shù)的重要基礎(chǔ)問題,這一領(lǐng)域的研究已取得了廣泛的成果。但在實(shí)際應(yīng)用中,移動(dòng)機(jī)器人的工作環(huán)境有許多是復(fù)雜的障礙環(huán)境,這類環(huán)境可能存在著大量的陷阱障礙物(如凹形障礙物、死角形障礙物等),在這樣的工作環(huán)境下,機(jī)器人路徑規(guī)劃容易陷入局部最優(yōu),可能會(huì)產(chǎn)生振蕩、死鎖等問題,從而導(dǎo)致機(jī)器人無法尋找到最優(yōu)路徑甚至算法失效。已有的成果并沒有很好的解決這些問題。例如,已有的基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法,僅僅考慮了環(huán)境的先驗(yàn)信息,沒有對(duì)可行節(jié)點(diǎn)周圍的障礙物分布情況進(jìn)行后驗(yàn)分析,在遇到陷阱障礙物時(shí),算法很容易陷入局部最優(yōu)并可能出現(xiàn)停滯。為此,本文引入了貝葉斯決策理論的思想,提出了基于貝葉斯決策蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法,該算法在路徑節(jié)點(diǎn)的選擇上采用貝葉斯模型,通過后驗(yàn)概率對(duì)候選節(jié)點(diǎn)周圍的障礙進(jìn)行評(píng)估,改進(jìn)了基本螞蟻算法的隨機(jī)搜索策略,解決了復(fù)雜障礙環(huán)境下蟻群算法容易出現(xiàn)的停滯問題。仿真試驗(yàn)表明,改進(jìn)后的算法能夠?qū)ふ业礁玫娜肿顑?yōu)解,特別適用于復(fù)雜環(huán)境下存在陷阱障礙的機(jī)器人路徑規(guī)劃。 在復(fù)雜的未知環(huán)境下,基于滾動(dòng)窗口的算法是常用的算法,但滾動(dòng)窗口容易出現(xiàn)“振蕩”現(xiàn)象,為了解決這個(gè)問題,本文提出了基于貝葉斯決策的滾動(dòng)窗口算法,引入貝葉斯最小風(fēng)險(xiǎn)決策思想,對(duì)候選的局部子目標(biāo)周圍的障礙環(huán)境進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估,選擇期望風(fēng)險(xiǎn)最低的子目標(biāo)作為局部最優(yōu)子目標(biāo),極大地降低了子目標(biāo)位于陷阱障礙物內(nèi)或者周圍的可能性,解決了復(fù)雜環(huán)境下滾動(dòng)窗口的“振蕩”問題。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明,在具有陷阱障礙的復(fù)雜環(huán)境中,本文算法在解的質(zhì)量上優(yōu)于相關(guān)算法,效果令人十分滿意。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：南京師范大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2011
【分類號(hào)】：TP242
【目錄】：

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1 惠永輝　徐源;[N];解放軍報(bào);2009年

2 本報(bào)記者 張巍巍;[N];科技日?qǐng)?bào);2011年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉波;蟻群算法改進(jìn)及應(yīng)用研究[D];燕山大學(xué);2010年

2 許志紅;交流接觸器智能化控制與設(shè)計(jì)技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)[D];福州大學(xué);2006年

3 薛云;基于蟻群算法和支持向量機(jī)的礦化蝕變信息提取研究[D];中南大學(xué);2008年

4 顧中舜;中繼衛(wèi)星動(dòng)態(tài)調(diào)度問題建模及優(yōu)化技術(shù)研究[D];國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2008年

5 劉傳文;仿生優(yōu)化算法在數(shù)字圖像處理中的應(yīng)用研究[D];武漢理工大學(xué);2008年

6 陳寶文;蟻群優(yōu)化算法在車輛路徑問題中的應(yīng)用研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

7 唐連生;突發(fā)事件下的車輛路徑問題研究[D];西南交通大學(xué);2008年

8 何滎;用信息法研究天空亮度分布[D];重慶大學(xué);2008年

9 閆博;基于蟻群算法的集裝箱港口選擇與網(wǎng)絡(luò)均衡分析[D];大連海事大學(xué);2008年

10 呂雄偉;郵政物流車輛路徑問題研究[D];西南交通大學(xué);2009年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張頻捷;蟻群優(yōu)化算法及其應(yīng)用研究[D];中南大學(xué);2010年

2 傅宏;基于遺傳多蟻群算法的QoS組播路由算法研究[D];重慶大學(xué);2010年

3 潘鵬竹;協(xié)同制造調(diào)度問題的蟻群算法研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2010年

4 饒躍東;基于改進(jìn)蟻群算法的無人飛行器航跡規(guī)劃應(yīng)用研究[D];武漢理工大學(xué);2010年

5 邵曉路;蟻群群體智能網(wǎng)絡(luò)可視化試驗(yàn)平臺(tái)研制[D];浙江理工大學(xué);2010年

6 呂海鵬;改進(jìn)蟻群算法在YKK系列中型高壓電機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[D];哈爾濱理工大學(xué);2010年

7 劉志勇;基于蟻群算法與競(jìng)選算法的作業(yè)車間調(diào)度求解及比較研究[D];廣東工業(yè)大學(xué);2011年

8 張守年;改進(jìn)的蟻群算法及其在QoS中的應(yīng)用[D];華南理工大學(xué);2010年

9 林時(shí)來;基于蟻群算法的呼吸信號(hào)情感識(shí)別研究[D];西南大學(xué);2011年

10 孫瑩;無底柱分段崩落法礦山生產(chǎn)調(diào)度系統(tǒng)優(yōu)化研究[D];西安建筑科技大學(xué);2010年

  本文關(guān)鍵詞：基于效用理論的房地產(chǎn)投資貝葉斯風(fēng)險(xiǎn)決策研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：208491