本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)導(dǎo)航及視覺定位的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

上海交通大學(xué) 碩士學(xué)位論文 機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)導(dǎo)航及視覺定位的研究 姓名：胡天策 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論 指導(dǎo)教師：徐榕 20080201 上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 摘 要 機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)具有傳統(tǒng)心臟外科手術(shù)無法比擬 的優(yōu)點(diǎn)，即手術(shù)切口美觀，術(shù)后創(chuàng)傷小，愈合期短。機(jī)器人輔助微創(chuàng) 心臟外科手術(shù)主要由兩部分組成：術(shù)前規(guī)劃和術(shù)中導(dǎo)航。這兩部分是 按其手術(shù)過程的時(shí)間先后順序來劃分的，其中之一若有不恰當(dāng)，那么 不僅不能達(dá)到微創(chuàng)的效果，更可能會(huì)影響到整個(gè)手術(shù)的成敗。 前期工作在借鑒機(jī)器人輔助神經(jīng)外科手術(shù)術(shù)前規(guī)劃的思想基礎(chǔ) 上，已經(jīng)完成了基于CAD/CAE 平臺(tái)的術(shù)前切口規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了切口優(yōu) 化和手術(shù)器械之間碰撞檢驗(yàn)等功能，并對(duì)真實(shí)的 12 例房缺封堵和冠 脈搭橋案例進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)比較，得到了較好的效果。在術(shù)中導(dǎo)航部分， 由于微創(chuàng)心臟外科手術(shù)術(shù)中無法再像機(jī)器人輔助神經(jīng)外科手術(shù)術(shù)中 導(dǎo)航一樣，可以獲得術(shù)中的病人病灶多模圖像，所以，通過在術(shù)中重 建三維模型的方法就顯得十分困難。但是，術(shù)前和術(shù)中病人的體位已 經(jīng)發(fā)生了變化，從而術(shù)中確定病灶的所在位置就成為機(jī)器人輔助心臟 外科手術(shù)術(shù)中導(dǎo)航的關(guān)鍵。 針對(duì)目前機(jī)器人輔助心臟外科手術(shù)微創(chuàng)的特點(diǎn)，即三個(gè)切口分別 為內(nèi)窺鏡和左右器械臂。本文提出了一種基于內(nèi)窺鏡單目視覺進(jìn)行病 灶定位的方法： 首先

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