本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)導(dǎo)航及視覺定位的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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文獻(xiàn)名稱：機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)導(dǎo)航及視覺定位的研究

    前言：機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)具有傳統(tǒng)心臟外科手術(shù)無法比擬的優(yōu)點(diǎn),即手術(shù)切口美觀,術(shù)后創(chuàng)傷小,愈合期短。機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)主要由兩部分組成:術(shù)前規(guī)劃和術(shù)中導(dǎo)航。這兩部分是按其手術(shù)過程的時(shí)間先后順序來劃分的,其中之一若有不恰當(dāng),那么不僅不能達(dá)到微創(chuàng)的效果,更可能會(huì)影響到整個(gè)手術(shù)的成敗。 前期工作在借鑒機(jī)器人輔助神經(jīng)外科手術(shù)術(shù)前規(guī)劃的思想基礎(chǔ)上,已經(jīng)完成了基于CAD/CAE平臺(tái)的術(shù)前切口規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)了切口優(yōu)化和手術(shù)器械之間碰撞檢驗(yàn)等功能,并對(duì)真實(shí)的12例房缺封堵和冠脈搭橋案例進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)比較,得到了較好的效果。在術(shù)中導(dǎo)航部分,由于微創(chuàng)心臟外科手術(shù)術(shù)中無法再像機(jī)器人輔助神經(jīng)外科手術(shù)術(shù)中導(dǎo)航一樣,可以獲得術(shù)中的病人病灶多模圖像,所以,通過在術(shù)中重建三維模型的方法就顯得十分困難。但是,術(shù)前和術(shù)中病人的體位已經(jīng)發(fā)生了變化,從而術(shù)中確定病灶的所在位置就成為機(jī)器人輔助心臟外科手術(shù)術(shù)中導(dǎo)航的關(guān)鍵。 針對(duì)目前機(jī)器人輔助心臟外科手術(shù)微創(chuàng)的特點(diǎn),即三個(gè)切口分別為內(nèi)窺鏡和左右器械臂。本文提出了一種基于內(nèi)窺鏡單目視覺進(jìn)行病灶定位的方法: 首先,在病人的胸骨表面貼上便于定位儀識(shí)別的特征點(diǎn),待術(shù)中定位。。。
    Robotic-Aided Minimal Invasive Cardiac Surgery has the incomparable advantages with traditional cardiac surgery, such as minimal ports, fast recovery. Minimal Invasive Cardiac Surgery is mainly composed of two parts: preoperative planning and operative navigation. They are often defined as the time sequences of the operation. If one of them is designed improperly, the result which was supposed to be happening will not come true, or even causes the failure. Based on the principle of Robotic-Aided Neuro-S...

文獻(xiàn)名稱 機(jī)器人輔助微創(chuàng)心臟外科手術(shù)導(dǎo)航及視覺定位的研究

Article Name
英文(英語)翻譯 Research on Surgery Navigation and Visual Location in Robotic-Aided Minimal Invasive Cardiac Surgery;

作者 胡天策; 導(dǎo)師:徐榕;

Author

作者單位
Author Agencies 上海交通大學(xué);

文獻(xiàn)出處
Article From 中國科學(xué)院上海冶金研究所; 材料物理與化學(xué)(專業(yè)) 博士論文 2000年度

關(guān)鍵詞 單目視覺測(cè)距; 內(nèi)窺鏡標(biāo)定; 微創(chuàng)手術(shù); 圖像匹配;

Keywords Monocular distance measurement;Endoscopic calibration;Minimal invasive surgery;Image matching;

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