本文關(guān)鍵詞：神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人研究進(jìn)展，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

神經(jīng)外科是機(jī)器人外科最早涉及的領(lǐng)域之一,神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人近年來(lái)發(fā)展迅速,其手術(shù)系統(tǒng)已從立體定向手術(shù)發(fā)展到開顱顯微外科手術(shù)甚至遠(yuǎn)程手術(shù)。本文就神經(jīng)外科機(jī)器人的發(fā)展及目前國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀作一綜述。

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中國(guó)微侵襲神經(jīng)外科雜志 ( M I J,0 8 1 ( ) C NS )2 0,3 5

綜

述

神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人研究進(jìn)展 孫君昭 .田增民

(中國(guó)人民解放軍海軍總醫(yī)院全軍神經(jīng)外科中心，北京 10 3 ) 0 0 7 摘要：神經(jīng)外科是機(jī)器人外科最早涉及的領(lǐng)域之一 .經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人近年來(lái)發(fā)展迅速，手術(shù)系統(tǒng)已從立體定向手術(shù)發(fā)展到神其

開顱顯微外科手術(shù)甚至遠(yuǎn)程手術(shù)。文就神經(jīng)外科機(jī)器人的發(fā)展及目前國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀作一綜述。本 關(guān)鍵詞：機(jī)器人；神經(jīng)外科手術(shù)；遠(yuǎn)程醫(yī)學(xué)

中圖分類號(hào)：R 5 61

文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A

文章編號(hào)：10— 2 X(0 8 0— 2 8 0 0 9 12 2 0 )5 0 3— 3

近年來(lái)，隨著先進(jìn)機(jī)器人技術(shù) (括計(jì)算機(jī)控制包技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)、圖像處理技術(shù)、媒體和信息網(wǎng)絡(luò)技多

( mp s I tr ain l Ro h se, Co a s n en t a, c etr MN ) uo t o o Ne r Mae

( tgae ugc l y t, arme t, A)最早 n r d I e t S ria S s ms S ca no C e是

術(shù)、機(jī)接口技術(shù)、械電子技術(shù)等 )微侵襲外科技人機(jī)、 術(shù)、經(jīng)影像技術(shù)的飛速進(jìn)步，字機(jī)器人神經(jīng)外科神數(shù)的概念正逐漸形成，現(xiàn)外科手術(shù)中所必須的精確微實(shí)小定位、小操作、術(shù)空間的形狀監(jiān)測(cè)和圖像顯示微手等各種功能成為可能。內(nèi)手術(shù)需要精確定位與精細(xì)顱

被美國(guó) F A批準(zhǔn)用于臨床的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人 . D 可進(jìn)行立體定向手術(shù)。術(shù)醫(yī)師根據(jù)術(shù)前影像進(jìn)行手手術(shù)規(guī)劃 .后與被動(dòng)的機(jī)械臂一起完成手術(shù)。能鎖然它

定關(guān)節(jié)，穿刺針、把電極等器械準(zhǔn)確送到預(yù)定靶點(diǎn)，引導(dǎo)手術(shù)醫(yī)師完成活檢、異物、腫抽吸等操作[。取囊 3】 N uo t用術(shù)前影像資料進(jìn)行定位 . e Mae采 r如果發(fā)生腦組織移位，系統(tǒng)誤差會(huì)明顯增加。則目前其新的版本已在臨床應(yīng)用 .將手術(shù)器械被動(dòng)送到手術(shù)部位，它為半自動(dòng)機(jī)器人【 4]。 Miev ( ie i f L ua n L u an n ra Unv r t o a sn e, a sn e, s y

操作，顱面部有相對(duì)固

定的解剖標(biāo)志，使神經(jīng)外而這科成為機(jī)器人外科最早涉及的領(lǐng)域之一。 tn Mo o i sa r el s技術(shù)和震顫過濾技術(shù)的發(fā)展使機(jī)器人操作手 e

術(shù)器械變得十分精確。目前，經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人系神 統(tǒng)已從立體定向手術(shù)發(fā)展到顯微外科手術(shù) .至遠(yuǎn)程甚 手術(shù)【 l I n l神經(jīng)外科機(jī)器人輔助手術(shù)的優(yōu)點(diǎn)

S tel d wi r )是最早能提供實(shí)時(shí)影像引導(dǎo)的系統(tǒng)， z a n可進(jìn)行無(wú)框架立體定向手術(shù)。它安裝在 C T機(jī)下，利用術(shù)中掃描來(lái)克服腦組織移位問題。系統(tǒng)雖然提高了精該確性，，由于病人需在 C但 T機(jī)下手術(shù)，用率不高，利因而其問世 2年后即停止研究【 2]。

機(jī)器人輔助神經(jīng)外科手術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：機(jī)器① 人具有靈巧的結(jié)構(gòu)和裝置 .可實(shí)現(xiàn)精確的定位和保持

穩(wěn)定的手術(shù)姿態(tài)。而能進(jìn)行精確的手術(shù)。先進(jìn)的從② 機(jī)器人控制技術(shù)和友好的人機(jī)接口技術(shù)，使手術(shù)的精 度和靈巧性大為提高 (消除人手的震顫，高醫(yī)生可提

早期的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)均用于立體定 向手術(shù)或手術(shù)定位。0世紀(jì) 9 2 0年代中期，由美國(guó)國(guó)家

航空航天局 ( A)發(fā)的 R MS( o o- s td NAS開 A R b tAs s ie MirsreyS s m) coug r yt e是最早兼容核磁圖像的機(jī)器人， 系統(tǒng)基于 6個(gè)自由度的主動(dòng)一動(dòng) ( s r s v )被 mat— l e控 e a制 .進(jìn)行三維操作 .而不僅限于立體定向手術(shù)�？梢�

的技能 )且手術(shù)更加微創(chuàng)。機(jī)器人可以連續(xù)工作，,③

術(shù)中不會(huì)疲勞 .工作穩(wěn)定、可靠。④可進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)。 ⑤可提供一個(gè)適合人體力學(xué)的操作環(huán)境，使術(shù)者的疲 勞程度降到最低 .而提高了手術(shù)的安全度腳 從。 2神經(jīng)外科機(jī)器人系統(tǒng)

R MS進(jìn)行了震顫過濾和梯度運(yùn)行。術(shù)精確性、 A手靈巧性明顯提高[ L u .應(yīng)用 R 5 e 1 Ro x等闡。 AMS成功進(jìn)行了 大鼠頸動(dòng)脈吻合手術(shù) .手術(shù)時(shí)間較人工手術(shù)長(zhǎng)。但 J so c【紹了一種能夠在鎖孔手術(shù)中精 o k wi z等刀介

2 0世紀(jì) 8 0年代中期，U P MA ( rga Po rmma l be U iesl c ie o se l d s il o o )器 nv r

a Mahn r smbyI ut a R b t機(jī) f A n r

確自動(dòng)定位的影像引導(dǎo)系統(tǒng)，多智能體機(jī)器人系統(tǒng)即 ( l— gn b rss m, RS, Mut a e g o e t MA )其適合穿刺針、 i r t ye探

人最先用于神經(jīng)外科。外科醫(yī)師根據(jù)顱內(nèi)病變的術(shù)前影像 .病變的坐標(biāo)輸入機(jī)器人。用機(jī)器人引導(dǎo)將應(yīng)

針和導(dǎo)管的機(jī)械引導(dǎo)。中機(jī)器人直接固定到頭皮夾術(shù) 或顱骨上。能根據(jù)術(shù)前 C MR的解剖注冊(cè)和術(shù)中它 T、 I

穿刺針進(jìn)行活檢等操作。器人系統(tǒng)最早是與立體機(jī) 定向手術(shù)框架結(jié)合的 .美國(guó)的 Cat i如 r s n機(jī)器人系統(tǒng) ea 收稿日期：2.— 1 1;修回日期：2 0 - 3 1 0 7 1- 5 0 080—1

三維面部掃描注冊(cè) .自動(dòng)定位，到預(yù)先確定的靶點(diǎn)。達(dá) 應(yīng)用本系統(tǒng)進(jìn)行的注冊(cè)試驗(yàn)，差僅 ( .誤 1 7±07 il。 .)nn

作者簡(jiǎn)介：孫君昭( 7一，山東鄆城人， 1 7) 9男，中國(guó)人民解放軍第二軍 醫(yī)大學(xué)在讀博士.中國(guó)人民解放軍海軍總醫(yī)院主治醫(yī)師。究方向：研機(jī)

3遠(yuǎn)程操作的神經(jīng)外科機(jī)器人系統(tǒng)

器人手術(shù).神經(jīng)導(dǎo)航.放射神經(jīng)外科

近十幾年來(lái)，由于多媒體和信息網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的迅速

  本文關(guān)鍵詞：神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人研究進(jìn)展，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。