本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人仿真系統(tǒng)設(shè)計　出處：《南昌大學(xué)》2013年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

  更多相關(guān)文章： 機(jī)器人 建模 仿真 3DStudioMax OpenGL

【摘要】：機(jī)器人技術(shù)已在工業(yè)、國防等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,引領(lǐng)著高科技發(fā)展的前沿方向。然而實體機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價昂貴、維護(hù)不便,限制了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。仿真技術(shù)為解決這些困難提供了方向。本文針對某公司廣告機(jī)器人進(jìn)行研究,通過對廣告機(jī)器人運動軌跡的規(guī)劃進(jìn)行詳細(xì)的分析,結(jié)合VC++及OpenGL混合編程技術(shù)、3DStudioMax三維建模技術(shù)完成了該機(jī)器人仿真系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)。 本課題充分利用OpenGL的實時交互性—于仿真界面中實時再現(xiàn)機(jī)器人的舞蹈動作。通過該仿真系統(tǒng),可編輯舞蹈機(jī)器人各個動作的控制模塊,并同步動態(tài)模擬出實體機(jī)器人的運動軌跡,觀察實體機(jī)器人的運動過程,對于檢驗實體舞蹈機(jī)器人控制程序的正確性提供了高效、快捷的途徑,從而避免了錯誤的控制程序可能對周遭環(huán)境造成的危害。 系統(tǒng)中對各控制模塊功能實現(xiàn)的具體算法給出了詳盡介紹�？呻S時對控制動作進(jìn)行編輯,甚至可以設(shè)計添加實體機(jī)器人還未實現(xiàn)的動作,進(jìn)行仿真檢驗。該機(jī)器人仿真系統(tǒng)的設(shè)計與研究,對機(jī)器人學(xué)及控制理論的發(fā)展有著重要的意義和實用價值。
[Abstract]:Robot technology has been widely used in industry, national defense and other fields, leading the forward direction of high-tech development. However, the structure of solid robot is complex, the cost is expensive, and maintenance is inconvenient. It limits the development of robot technology. Simulation technology provides a direction to solve these difficulties. In this paper, a company advertising robot research, through a detailed analysis of the advertising robot trajectory planning. The design and implementation of the robot simulation system is completed with VC and OpenGL mixed programming technology and 3D Studio Max 3D modeling technology. In this paper, we make full use of the real-time interaction of OpenGL to reproduce the robot's dance movements in the simulation interface. Through this simulation system, we can edit the control modules of each movement of the dance robot. Synchronously and dynamically simulate the motion trajectory of the solid robot and observe the motion process of the entity robot, which provides an efficient and fast way to verify the correctness of the control program of the entity dance robot. Thus avoiding the possible harm to the environment caused by the wrong control program. In the system, the specific algorithm of the function realization of each control module is introduced in detail. The control action can be edited at any time, and even the action that has not been realized by adding entity robot can be designed. The design and research of the robot simulation system is of great significance and practical value to the development of robotics and control theory.
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號】：TP242;TP391.9

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本文編號：1440204