本文關(guān)鍵詞：非對稱3-P-（2SS）并聯(lián)機構(gòu)的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：將3D打印技術(shù)引入到傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)中,已成為現(xiàn)代工業(yè)的一種發(fā)展趨勢。實現(xiàn)快速精密的3D打印,主要依賴于3D打印技術(shù)本身及3D打印平臺。目前,3D打印平臺主要采用直角坐標平臺和并聯(lián)平臺兩種形式。并聯(lián)平臺多基于對稱的Delta機構(gòu)變異型式,其工作空間小,人工操作不方便。因此,論文提出采用非對稱的3-P-(2SS)機構(gòu),研發(fā)3D打印平臺,開展相關(guān)技術(shù)的研究： (1)分析了傳統(tǒng)Delta機構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點,采用非對稱3-P-(2SS)并聯(lián)平臺,研發(fā)3D打印平臺,使得并聯(lián)3D打印平臺具有較大的操作空間,建立機構(gòu)模型。 (2)非對稱并聯(lián)機構(gòu)的反解求解容易,但正解求解困難。針對該并聯(lián)機構(gòu)的實際狀況,對機構(gòu)模型進行簡化,采用虛擬桿機構(gòu)建立了并聯(lián)平臺的模型,利用螺旋理論得出機構(gòu)自由度,同時利用該理論得出給機構(gòu)的奇異位形：采用微分迭代法對機構(gòu)進行正解求解。 (3)利用極坐標搜索法對新型3-P-(2SS)并聯(lián)機構(gòu)進行工作空間分析,通過給定動平臺和靜平臺尺寸、連桿的長度以及球面副的轉(zhuǎn)角,利用Matlab可視化編程,得出并聯(lián)機構(gòu)的工作空間。分析并聯(lián)機構(gòu)相對工作空間得出動平臺與靜平臺尺寸以及連桿長度對于機構(gòu)工作空間的影響。 (4)基于達郎貝爾原理利用拉格朗日方法建立并聯(lián)機構(gòu)的動力學模型,在給定末端執(zhí)行器運動軌跡的情況下,根據(jù)機構(gòu)動力學方程利用Matlab計算出三個滑塊所受到的驅(qū)動力,然后在ADAMS環(huán)境下進行動力學仿真分析,通過對比兩種不同環(huán)境下仿真得到的數(shù)值,驗證模型的正確性。 (5)考慮3-P-(2SS)并聯(lián)機構(gòu)運動學誤差的基礎(chǔ)上,利用機構(gòu)運動學微分方程建立了機構(gòu)總的誤差分析模型,將誤差源中的其中一項以變量的形式作為機構(gòu)誤差的影響因素,其余誤差源賦值為常量,分析單個誤差源對機構(gòu)誤差的影響。
【關(guān)鍵詞】：仿真 運動學 工作空間 正逆解
【學位授予單位】：哈爾濱商業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP391.73;TH112
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-12
• 1 緒論12-22
• 1.1 課題研究背景及意義12-13
• 1.2 3D打印技術(shù)13-14
• 1.3 并聯(lián)機器人發(fā)展及應(yīng)用14-17
• 1.4 并聯(lián)機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀17-21
• 1.4.1 運動學研究17-18
• 1.4.2 動力學研究18-19
• 1.4.3 工作空間及奇異性研究19-20
• 1.4.4 誤差分析研究20-21
• 1.5 論文研究內(nèi)容21-22
• 2 3-P-(2SS)并聯(lián)機構(gòu)運動學分析22-38
• 2.1 機構(gòu)位置逆解22-32
• 2.1.1 螺旋理論簡介22-23
• 2.1.2 機構(gòu)自由度計算23-26
• 2.1.3 并聯(lián)機構(gòu)坐標系26-28
• 2.1.4 機構(gòu)奇異性分析28-30
• 2.1.5 位置逆解30-32
• 2.2 并聯(lián)機構(gòu)位置正解32-35
• 2.3 實例驗證及數(shù)值仿真35-36
• 2.4 本章小結(jié)36-38
• 3 3-P-(2SS)并聯(lián)機構(gòu)的工作空間分析38-46
• 3.1 工作空間影響因素38-39
• 3.2 工作空間分析39-45
• 3.3 算例仿真45
• 3.4 本章小結(jié)45-46
• 4 3-P-(2SS)并聯(lián)機構(gòu)動力學分析46-56
• 4.1 動力學基礎(chǔ)理論46-48
• 4.1.1 虛位移原理47-48
• 4.1.2 廣義坐標48
• 4.2 動力學模型的建立48-53
• 4.3 機構(gòu)動力學ADAMS建模53-55
• 4.4 本章小結(jié)55-56
• 5 機構(gòu)誤差分析56-64
• 5.1 誤差模型的建立56-59
• 5.2 單項誤差分析59-63
• 5.3 本章小結(jié)63-64
• 結(jié)論64-65
• 參考文獻65-70
• 攻讀學位期間發(fā)表的學術(shù)論文70-71
• 致謝71

【參考文獻】

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  本文關(guān)鍵詞：非對稱3-P-（2SS）并聯(lián)機構(gòu)的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：299549