發(fā)布時(shí)間：2017-04-11 17:08

  本文關(guān)鍵詞：非對(duì)稱3-P-（2SS）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：將3D打印技術(shù)引入到傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)中,已成為現(xiàn)代工業(yè)的一種發(fā)展趨勢。實(shí)現(xiàn)快速精密的3D打印,主要依賴于3D打印技術(shù)本身及3D打印平臺(tái)。目前,3D打印平臺(tái)主要采用直角坐標(biāo)平臺(tái)和并聯(lián)平臺(tái)兩種形式。并聯(lián)平臺(tái)多基于對(duì)稱的Delta機(jī)構(gòu)變異型式,其工作空間小,人工操作不方便。因此,論文提出采用非對(duì)稱的3-P-(2SS)機(jī)構(gòu),研發(fā)3D打印平臺(tái),開展相關(guān)技術(shù)的研究： (1)分析了傳統(tǒng)Delta機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),采用非對(duì)稱3-P-(2SS)并聯(lián)平臺(tái),研發(fā)3D打印平臺(tái),使得并聯(lián)3D打印平臺(tái)具有較大的操作空間,建立機(jī)構(gòu)模型。 (2)非對(duì)稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的反解求解容易,但正解求解困難。針對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的實(shí)際狀況,對(duì)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行簡化,采用虛擬桿機(jī)構(gòu)建立了并聯(lián)平臺(tái)的模型,利用螺旋理論得出機(jī)構(gòu)自由度,同時(shí)利用該理論得出給機(jī)構(gòu)的奇異位形：采用微分迭代法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行正解求解。 (3)利用極坐標(biāo)搜索法對(duì)新型3-P-(2SS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作空間分析,通過給定動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)尺寸、連桿的長度以及球面副的轉(zhuǎn)角,利用Matlab可視化編程,得出并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間。分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)工作空間得出動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)尺寸以及連桿長度對(duì)于機(jī)構(gòu)工作空間的影響。 (4)基于達(dá)郎貝爾原理利用拉格朗日方法建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,在給定末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡的情況下,根據(jù)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程利用Matlab計(jì)算出三個(gè)滑塊所受到的驅(qū)動(dòng)力,然后在ADAMS環(huán)境下進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,通過對(duì)比兩種不同環(huán)境下仿真得到的數(shù)值,驗(yàn)證模型的正確性。 (5)考慮3-P-(2SS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差的基礎(chǔ)上,利用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)微分方程建立了機(jī)構(gòu)總的誤差分析模型,將誤差源中的其中一項(xiàng)以變量的形式作為機(jī)構(gòu)誤差的影響因素,其余誤差源賦值為常量,分析單個(gè)誤差源對(duì)機(jī)構(gòu)誤差的影響。
【關(guān)鍵詞】：仿真 運(yùn)動(dòng)學(xué) 工作空間 正逆解
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱商業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP391.73;TH112
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-12
• 1 緒論12-22
• 1.1 課題研究背景及意義12-13
• 1.2 3D打印技術(shù)13-14
• 1.3 并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展及應(yīng)用14-17
• 1.4 并聯(lián)機(jī)器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀17-21
• 1.4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)研究17-18
• 1.4.2 動(dòng)力學(xué)研究18-19
• 1.4.3 工作空間及奇異性研究19-20
• 1.4.4 誤差分析研究20-21
• 1.5 論文研究內(nèi)容21-22
• 2 3-P-(2SS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析22-38
• 2.1 機(jī)構(gòu)位置逆解22-32
• 2.1.1 螺旋理論簡介22-23
• 2.1.2 機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算23-26
• 2.1.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系26-28
• 2.1.4 機(jī)構(gòu)奇異性分析28-30
• 2.1.5 位置逆解30-32
• 2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解32-35
• 2.3 實(shí)例驗(yàn)證及數(shù)值仿真35-36
• 2.4 本章小結(jié)36-38
• 3 3-P-(2SS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間分析38-46
• 3.1 工作空間影響因素38-39
• 3.2 工作空間分析39-45
• 3.3 算例仿真45
• 3.4 本章小結(jié)45-46
• 4 3-P-(2SS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析46-56
• 4.1 動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)理論46-48
• 4.1.1 虛位移原理47-48
• 4.1.2 廣義坐標(biāo)48
• 4.2 動(dòng)力學(xué)模型的建立48-53
• 4.3 機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)ADAMS建模53-55
• 4.4 本章小結(jié)55-56
• 5 機(jī)構(gòu)誤差分析56-64
• 5.1 誤差模型的建立56-59
• 5.2 單項(xiàng)誤差分析59-63
• 5.3 本章小結(jié)63-64
• 結(jié)論64-65
• 參考文獻(xiàn)65-70
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文70-71
• 致謝71

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋偉剛;任靜;朱冠亞;;2DOF空間3-RPS并聯(lián)機(jī)器人位置運(yùn)動(dòng)學(xué)混合算法[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2008年12期

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3 吳昌林;陳航;;幾種三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解方法[J];機(jī)床與液壓;2006年05期

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6 張輝;李強(qiáng);宋春玉;朱良;王瑞;;并聯(lián)機(jī)床工作空間的分析仿真[J];機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新;2009年05期

7 張靜;許東來;;ADAMS在并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中的應(yīng)用[J];機(jī)電工程;2010年09期

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中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 代小林;三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析與控制策略研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

  本文關(guān)鍵詞：非對(duì)稱3-P-（2SS）并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：299549