近年來,在微機技術、信號處理技術、生物、人工智能等交叉學科相互結合和迅猛發(fā)展下,協(xié)同控制群體運動的技術也取得了極大進展,并成為不同領域研究人員研究討論的熱點問題之一。受紛繁復雜的協(xié)同任務需要智能體分工配合完成的啟發(fā),多智能體系統(tǒng)的群一致性研究受到了國內外眾多科研工作者的高度關注�？紤]到實際工程應用問題中需要具有不同性能的多智能體相互配合完成復雜的任務,本文運用圖論,牽制控制和自適應控制的相關知識以及在學習和總結已有研究成果的基礎上,進一步對異質多智能體系統(tǒng)的群一致性問題做了深入研究。論文的研究重點概括如下:1.針對當前多智能體系統(tǒng)分群一致性的研究中子群如何劃分并不明確的問題,特別是要將復雜的多智能體網絡劃分成多個子群。借鑒復雜網絡的社區(qū)結構特性,將社區(qū)劃分算法引入到由線性一階和二階智能體組成的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性控制策略中�？紤]有向固定通信拓撲和切換拓撲網絡,利用圖論、矩陣理論和李雅普諾夫理論嚴格證明了實現(xiàn)群一致性的充分條件。2.針對由一階、二階線性智能體和非線性的歐拉-拉格朗日(Euler-Lagrange(EL))智能體組成的異質多智能體系統(tǒng),為了實現(xiàn)各子群中的智能體的最終狀態(tài)...

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 國內外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 多智能體系統(tǒng)的一致性研究現(xiàn)狀
        1.2.2 多智能體系統(tǒng)的群一致性研究現(xiàn)狀
        1.2.3 多智能體網絡牽制控制的研究現(xiàn)狀
    1.3 本論文主要內容及結構編排
第二章 預備知識及基本群一致性算法
    2.1 圖論基礎
    2.2 矩陣論
    2.3 基本群一致性算法
        2.3.1 一階智能體系統(tǒng)群一致
        2.3.2 二階智能體系統(tǒng)群一致
        2.3.3 異質智能體系統(tǒng)群一致
    2.4 本章小結
第三章 基于社區(qū)劃分的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性
    3.1 引言
    3.2 問題描述
    3.3 基于社區(qū)劃分的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性
        3.3.1 基于層次聚類的社區(qū)劃分
        3.3.2 固定拓撲下的群一致性控制協(xié)議
        3.3.3 穩(wěn)定性分析
        3.3.4 切換拓撲下的群一致性
    3.4 仿真結果與分析
        3.4.1 有向固定拓撲結構的仿真
        3.4.2 有向切換拓撲結構的仿真
    3.5 本章小結
第四章 包含非線性結構的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性
    4.1 引言
    4.2 問題描述
    4.3 基于牽制控制的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性
    4.4 仿真與分析
    4.5 本章小結
第五章 基于自適應控制的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性
    5.1 問題描述
    5.2 基于自適應控制的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性
        5.2.1 基于邊自適應控制的群一致性
        5.2.2 基于點自適應控制的群一致性
    5.3 基于牽制自適應控制的異質多智能體系統(tǒng)的群一致性
        5.3.1 基于邊牽制自適應控制的群一致性
        5.3.2 基于點牽制自適應控制的群一致性
    5.4 數(shù)值仿真
    5.5 本章小節(jié)
第六章 總結與展望
    6.1 研究總結
    6.2 研究展望
參考文獻
個人簡歷在讀期間發(fā)表的學術論文
致謝



本文編號：4027216