筒子紗在紡織行業(yè)應(yīng)用廣泛,筒子紗在轉(zhuǎn)運(yùn)、上下紗架時需要大量人工來完成,勞動強(qiáng)度大、效率低。隨著人力成本的提高,以勞動密集型為特點的紡織行業(yè)受到了巨大的沖擊。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,用工業(yè)機(jī)器人取代人工已成必然趨勢。由于筒子紗的尺寸、形狀、色彩具有多樣性,工業(yè)機(jī)器人缺乏對作業(yè)目標(biāo)的感知,本文結(jié)合工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺技術(shù),以筒子紗為作業(yè)目標(biāo),研究基于雙目視覺的抓紗機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境下高效穩(wěn)定識別與定位的理論和方法。論文的主要內(nèi)容:(1)對Bumblebee2雙目相機(jī)的成像原理以及空間點和它對應(yīng)的二維圖像像素點間的映射關(guān)系的研究基礎(chǔ)上,本文采用經(jīng)典的張氏三步標(biāo)定法來確定相機(jī)的內(nèi)外參數(shù),標(biāo)定結(jié)果顯示誤差均在1個像素內(nèi),標(biāo)定精度達(dá)到抓取要求。(2)由于筒子紗圖像受到噪聲及光照不均的干擾,對圖像進(jìn)行加權(quán)平均灰度化處理與濾波降噪的基礎(chǔ)上,采用伽瑪矯正筒子紗圖像,消除光照不均。以Sobel算子檢測筒子紗圖像邊緣,利用邊緣連接算子補(bǔ)充斷點,采用具有拓?fù)浞治瞿芰Φ妮喞櫵惴ㄌ崛⊥沧蛹嗊吘壿喞卣?有效識別筒子紗,對重疊筒子紗采用表面法向量與投影平面的夾角確定筒子紗的重疊關(guān)系。(3)為了降低匹配左右...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1平行雙目相機(jī)模型

在分析雙目視覺原理和模型的基礎(chǔ)上，搭建了雙目視覺識別系統(tǒng)。對原理進(jìn)行研究，對該系統(tǒng)中Bumblebee2雙目相機(jī)的內(nèi)外部參數(shù)進(jìn)行法標(biāo)定，并分析標(biāo)定誤差。視覺基本原理及模型目視覺模型中，有兩種常見的雙目視覺模型：普通雙目視覺模型和平43]。使用不同的雙目模型，雙目相機(jī)的重疊視場....

圖2-2Bumblebee2雙目相機(jī)表2-1Bumblebee2雙目相機(jī)主要參數(shù)

圖2-2Bumblebee2雙目相機(jī)表2-1Bumblebee2雙目相機(jī)主要參數(shù)名稱參數(shù)基線120mm焦距6mm幀率15FPS接口1394火線接口尺寸157mm×36mm×47.4mm有效像素640×480，單個像素為7.4um快門速度0.01ms....

圖2-3雙目視覺系統(tǒng)信息處理框圖

圖2-2Bumblebee2雙目相機(jī)表2-1Bumblebee2雙目相機(jī)主要參數(shù)名稱參數(shù)基線120mm焦距6mm幀率15FPS接口1394火線接口尺寸157mm×36mm×47.4mm有效像素640×480，單個像素為7.4um快門速度0.01ms....

圖2-4像素坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系（3）相機(jī)坐標(biāo)系

圖2-4像素坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)系如圖2-5所示，以相機(jī)鏡頭的光心O為坐標(biāo)原點，使相機(jī)標(biāo)系的橫軸X平行，相機(jī)坐標(biāo)系的縱軸Yc和圖像坐標(biāo)系圖像坐標(biāo)平面，建立笛卡爾坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系就是相機(jī)Zc軸就是相機(jī)坐標(biāo)原點O與圖像坐標(biāo)原點O1連線所在的系原點之間的距....

本文編號：4027787