本文關(guān)鍵詞：基于駕駛員變道意圖識別的LDAS GC協(xié)調(diào)控制策略

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【摘要】：基于Car Sim和Lab VIEW RT硬件在環(huán)仿真獲得了正常變道轉(zhuǎn)向盤角速度閾值,并基于中心區(qū)操縱特性設(shè)計了駕駛員變道意圖識別模塊。提出了車道偏離防止系統(tǒng)(LDAS)的分層控制算法,設(shè)計了基于保性能(GC)上層控制器和下層后輪制動控制律,其中,上層GC控制器用于產(chǎn)生保證車輛穩(wěn)定性的轉(zhuǎn)向角補償和校正橫擺力矩�；谲囕v穩(wěn)定性指標設(shè)計了監(jiān)測器以限制后輪制動器的使用�；贏lt3 from FHWA道路模型仿真驗證了GC協(xié)調(diào)控制器在保證LDAS性能的前提下,減少了制動,從而提高了乘坐舒適性。最后對駕駛員因疲勞或注意力不集中沒有意識到前方的彎道而導(dǎo)致的車道偏離進行仿真。結(jié)果表明,當(dāng)跨道時間小于設(shè)定的閾值時LDAS啟動,驗證了GC協(xié)調(diào)控制策略的有效性。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院;安徽理工大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 變道意圖識別 LDAS 分層控制 車道偏離
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51175135,51405004)資助
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 前言隨著汽車使用數(shù)量的急劇增加,帶來了一系列新的問題,比如安全性、乘坐舒適性、交通管理和環(huán)境保護等,過去10年德國由于車道跑偏導(dǎo)致的事故占到所有交通事故的15%,美國交通死亡事故中車道跑偏占28%[1],為了避免此類事故的發(fā)生,提出了車道保持輔助系統(tǒng)(lane keeping assista，

本文編號：810239