本文關(guān)鍵詞：車道保持預(yù)瞄控制及其穩(wěn)態(tài)誤差分析

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【摘要】：研究自動化公路系統(tǒng)車道保持預(yù)瞄控制方法,分析控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差。利用車載傳感器獲得車輛相對于車道中心線的側(cè)向偏離,基于單點(diǎn)預(yù)瞄方法,建立車輛橫向位置誤差和橫擺角誤差動態(tài)模型;采用非奇異終端滑模方法,設(shè)計車道保持控制規(guī)律;應(yīng)用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論,分析位置誤差漸近穩(wěn)定性;基于系統(tǒng)零動態(tài)模型,推導(dǎo)橫擺角誤差、側(cè)偏角和轉(zhuǎn)向角穩(wěn)態(tài)值的計算公式。結(jié)果表明,道路曲率為零時,設(shè)計的控制規(guī)律能使車輛橫向位置誤差和橫擺角誤差同時趨于零;當(dāng)?shù)缆非蕿橐怀?shù)時,橫向位置誤差趨于零,橫擺角誤差趨于穩(wěn)態(tài)值,其大小與道路曲率和車輛縱向速度有關(guān),但與預(yù)瞄距離無關(guān)。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)(威海)汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 自動化公路系統(tǒng) 車道保持 單點(diǎn)預(yù)瞄 穩(wěn)態(tài)誤差
【基金】：山東省自然科學(xué)基金(ZR2010FM008,ZR2015FM024) 哈爾濱工業(yè)大學(xué)科研創(chuàng)新基金項目(HIT.NSRIF.2011117)資助
【分類號】：U495;U463.6
【正文快照】： 前言車輛橫向控制是自動化公路系統(tǒng)研究領(lǐng)域重要分支之一[1],主要包括車道保持和車輛換道控制等內(nèi)容。車道保持控制[2-3]是通過檢測車輛位置相對于車道中心線的偏移量,根據(jù)設(shè)計的控制規(guī)律計算出轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角大小和方向,控制車輛沿車道中心線行駛的一項車輛橫向控制技術(shù)。檢測車

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

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【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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本文編號：705632