本文關鍵詞：基于最優(yōu)計算量分配的公路軌跡規(guī)劃

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【摘要】：針對智能汽車的公路軌跡規(guī)劃問題,本文將最優(yōu)計算量分配(OCBA)的思想引入基于候選軌跡曲線的規(guī)劃算法OODE,提出新算法OCBA_OODE。OODE通過比較各候選曲線的"粗糙"(存在偏差但計算量小)評價確定最優(yōu)軌跡曲線。曲線評價隨著投入計算量的增加逐漸收斂至準確值,OODE對各曲線平均分配計算量,OCBA_OODE基于曲線評價循環(huán)分配計算量進而提高算法效率。OCBA_OODE在求解質量不下降的前提下,規(guī)劃速度比OODE的快20%。
【作者單位】： 清華大學自動化系;清華大學汽車工程系;
【關鍵詞】： 最優(yōu)計算量分配 軌跡規(guī)劃 智能汽車 序優(yōu)化
【分類號】：U463.6;U495
【正文快照】： 智能汽車的出現(xiàn)改善了交通運輸?shù)陌踩院托?當前已成為全世界的研究熱點。近三十年智能汽車的研究主要集中在駕駛輔助系統(tǒng)和無人汽車。前者安裝在有人汽車上,可改善駕駛員的環(huán)境感知和快速反應能力,簡化駕駛操作,緩解駕駛負擔;后者則將人類從車輛駕駛的任務中完全解放出來

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號：604887