本文關(guān)鍵詞：基于Pure Pursuit算法的智能車路徑跟蹤

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【摘要】：為了實現(xiàn)智能車路徑跟蹤,根據(jù)電子式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理,對北京工業(yè)大學(xué)智能車BJUT-IV的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計.根據(jù)車輛參數(shù)和車速確定預(yù)瞄距離,并通過車輛與規(guī)劃路徑間存在的位置關(guān)系確定預(yù)瞄點,采用Pure Pursuit算法計算出前輪偏角控制量.建立車輛橫向運動學(xué)模型,并在Matlab上進(jìn)行了路徑跟蹤仿真實驗.最后,與GPS相融合,根據(jù)GPS提供的車體位置信息,在校園規(guī)定線路對路徑跟蹤算法進(jìn)行驗證.實驗結(jié)果表明:該算法跟蹤偏差較小且前輪擺動幅度適中,確保了車輛在行駛過程中的穩(wěn)定性.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)城市交通學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 智能車 電子式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 橫向控制 路徑跟蹤
【基金】：北京市屬高等學(xué)校人才強(qiáng)教計劃資助項目(038000543115025)
【分類號】：U463.6;TP273
【正文快照】： 智能車輛的橫向控制是指在無人駕駛環(huán)境下對智能車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動控制,主要目的是實現(xiàn)跟蹤道路,使車輛始終沿著期望路徑行駛[1-2].道路跟蹤系統(tǒng)根據(jù)使用傳感器的不同可分為預(yù)瞄式和非預(yù)瞄式參考系統(tǒng)[2-3].預(yù)瞄式路徑跟蹤是指在智能車行駛過程中模擬人類駕駛習(xí)慣,通過比較車體，

本文編號：591462