本文關(guān)鍵詞：基于縱向滑移率均衡的車道偏離輔助控制研究

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【摘要】：提出了一種無壓力閉環(huán)的差動制動實現(xiàn)車道偏離輔助的控制方法.根據(jù)車輛和駕駛員參考模型確定糾正車道偏離所需的目標橫擺角速度.采用滑模算法設(shè)計橫擺角速度跟蹤控制器,確定附加橫擺力矩.基于縱向滑移率均衡設(shè)計車輪制動壓力調(diào)節(jié)策略,限制車輪最大滑移率,以提高車輛橫向穩(wěn)定性.設(shè)計模糊控制器對壓力建立過程進行伺服控制.在Carsim/Labview-RT聯(lián)合仿真平臺上對提出的方法進行硬件在環(huán)仿真試驗,試驗結(jié)果表明,所提出方法能有效避免車輛偏離車道,魯棒性強,且車輛橫向穩(wěn)定性好.
【作者單位】： 湖南大學(xué)汽車車身先進設(shè)計制造國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 車道偏離輔助 差動制動 縱向滑移率 滑模
【基金】：湖南省自然科學(xué)基金資助項目(13JJ4033)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 隨著人們對交通安全的日益關(guān)注,近十年來,通過主動干預(yù)車輛的縱橫向動力學(xué)以避免車道偏離事故的車道偏離輔助系統(tǒng)(LDAS)成為先進駕駛輔助技術(shù)的研究熱點.目前車道偏離輔助控制的實現(xiàn)途徑主要有3種:主動轉(zhuǎn)向控制[1-3],差動制動控制[4-5],以及基于輪邊驅(qū)動的驅(qū)動控制[6-7].主動

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本文編號：539744