為提高分布式驅(qū)動電動汽車的橫向穩(wěn)定性，提出了一種新的直接橫擺力矩控制方案。該方案采用分層控制結(jié)構(gòu)，由上層控制器和下層控制器組成。在上層控制器設(shè)計了一種改進指數(shù)趨近律的滑�？刂破鳎糜谟嬎憔S持車輛橫向穩(wěn)定性所需的附加橫擺力矩。改進的指數(shù)趨近律通過添加關(guān)于滑模面函數(shù)的方式，在遠離滑模面時，增加趨近速度；接近滑模面時，減小趨近速度，以此來抑制抖振現(xiàn)象。在下層控制器中提出了一種基于優(yōu)化的轉(zhuǎn)矩分配方式，采用多元宇宙優(yōu)化算法，以最小化輪胎利用率為目標函數(shù)，對轉(zhuǎn)矩進行計算并最優(yōu)地分配到各個輪內(nèi)電機。Carsim和Simulink聯(lián)合仿真表明，高速高附著路面，橫擺角速度跟蹤誤差由6.4%降低到2.7%,質(zhì)心側(cè)偏角范圍在0.018 rad以內(nèi)；低速低附著系數(shù)路面，橫擺角速度跟蹤誤差由5.2%降低到3.8%左右，質(zhì)心側(cè)偏角范圍在0.008 5 rad以內(nèi)。與基于規(guī)則分配的策略相比，所提出的策略有更好的穩(wěn)定性。

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
0 Introduction
1 Models for control system
    1.1 Motor model
    1.2 Vehicle reference model
2 Design of upper controller
3 Design of lower controller
4 Simulation
    4.1 Pavement with high adhesion coefficient
    4.2 Pavement with low adhesion coefficient
5 Conclusions



本文編號：4015322