隨著我國(guó)汽車保有量的逐年增加,道路交通安全的形勢(shì)日益嚴(yán)峻,尤其是碰撞事故越來(lái)越多,人們也越來(lái)越重視行車安全。傳統(tǒng)的安全氣囊、安全帶等被動(dòng)安全技術(shù)已不能滿足人們的需求,為此,世界各大汽車生產(chǎn)商相繼研究出各種碰撞安全預(yù)警系統(tǒng),如奔馳公司的pre-safe系統(tǒng)、沃爾沃公司的CWAB(Collision Warning with Brake Support)等,這些系統(tǒng)只是在遇到危險(xiǎn)時(shí)進(jìn)行預(yù)警,通過(guò)剎車降低車速來(lái)避免碰撞。但當(dāng)汽車與障礙物間的距離無(wú)法滿足最小安全制動(dòng)距離時(shí),還是不能避免事故的發(fā)生。而研究表明,通過(guò)主動(dòng)轉(zhuǎn)向或者換道,汽車可以在更短的距離內(nèi)完成避撞過(guò)程。因此,基于主動(dòng)安全的轉(zhuǎn)向避撞路徑規(guī)劃技術(shù)能夠指引汽車避開(kāi)障礙物,避免事故的發(fā)生,對(duì)提高道路交通的安全性具有極大的幫助。本文在對(duì)國(guó)內(nèi)外主動(dòng)避撞系統(tǒng)研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析和總結(jié)的基礎(chǔ)上,針對(duì)緊急情況下已有避撞系統(tǒng)的不足,提出通過(guò)規(guī)劃轉(zhuǎn)向路徑來(lái)進(jìn)行避撞的思路。主要研究?jī)?nèi)容如下所述:分析傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法原理及其缺陷后,采用三維危險(xiǎn)勢(shì)能場(chǎng)模型規(guī)劃主動(dòng)轉(zhuǎn)向避撞路徑。為使車輛保持在主車道中線行駛,將主車道中線作為引力點(diǎn),設(shè)計(jì)道路引力勢(shì)能場(chǎng)。通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)...

【文章頁(yè)數(shù)】：92 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

第2章緒論第2章緒論景及意義，隨著國(guó)家經(jīng)濟(jì)穩(wěn)步增長(zhǎng)，汽車行業(yè)也進(jìn)入了高速發(fā)展期。據(jù)國(guó)私人汽車擁有量和汽車駕駛員人數(shù)逐年攀升。圖2.1是國(guó)內(nèi)有量和汽車駕駛員人數(shù)統(tǒng)計(jì)圖。從圖中可以看出，到2016年1.633億，相比2012年增長(zhǎng)了將近一倍；駕駛員人數(shù)已突....

交通事故頻發(fā)，對(duì)國(guó)民人身安全帶來(lái)極大損害。圖2.2事故發(fā)生數(shù)以及交通事故死亡人數(shù)統(tǒng)計(jì)圖。從圖中可以看出，造成的死亡人數(shù)雖不斷下降，但在2016年又有上升趨勢(shì)，交通事人數(shù)為6.3萬(wàn)人，均為五年間最高。交通安全儼然已經(jīng)成為一題。圖2.12012-2016年全國(guó)私人汽車保....

圖2.3交通事故原因比例圖故時(shí)，被動(dòng)安全技術(shù)例如安全帶、安全氣減少事故損失。但被動(dòng)安全技術(shù)都是在交等方式，對(duì)乘客和行人進(jìn)行相應(yīng)的保護(hù)，造成的交通事故的發(fā)生。因此，人們對(duì)于被動(dòng)安全技術(shù)。近年來(lái)隨著先進(jìn)駕駛輔助S）的提出，主動(dòng)避撞系統(tǒng)、360度全景得到了極大的發(fā)展。主動(dòng)避撞系統(tǒng)....

便在采取緊急制動(dòng)措施的情況下也無(wú)法避免碰撞的發(fā)生，此時(shí)車輛的為重要。而在轉(zhuǎn)向避撞過(guò)程中又以路徑規(guī)劃為核心，轉(zhuǎn)向的幅度過(guò)大功的幾率，但同時(shí)會(huì)降低汽車穩(wěn)定性和影響道路通行能力；轉(zhuǎn)向幅度生碰撞，降低了系統(tǒng)的安全性和實(shí)用性。因此本章提出了建立危險(xiǎn)勢(shì)路徑規(guī)劃，該方法原理簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，符合車....

本文編號(hào)：4008295