隨著我國汽車保有量的逐年增加,道路交通安全的形勢日益嚴峻,尤其是碰撞事故越來越多,人們也越來越重視行車安全。傳統(tǒng)的安全氣囊、安全帶等被動安全技術(shù)已不能滿足人們的需求,為此,世界各大汽車生產(chǎn)商相繼研究出各種碰撞安全預(yù)警系統(tǒng),如奔馳公司的pre-safe系統(tǒng)、沃爾沃公司的CWAB(Collision Warning with Brake Support)等,這些系統(tǒng)只是在遇到危險時進行預(yù)警,通過剎車降低車速來避免碰撞。但當(dāng)汽車與障礙物間的距離無法滿足最小安全制動距離時,還是不能避免事故的發(fā)生。而研究表明,通過主動轉(zhuǎn)向或者換道,汽車可以在更短的距離內(nèi)完成避撞過程。因此,基于主動安全的轉(zhuǎn)向避撞路徑規(guī)劃技術(shù)能夠指引汽車避開障礙物,避免事故的發(fā)生,對提高道路交通的安全性具有極大的幫助。本文在對國內(nèi)外主動避撞系統(tǒng)研究現(xiàn)狀進行分析和總結(jié)的基礎(chǔ)上,針對緊急情況下已有避撞系統(tǒng)的不足,提出通過規(guī)劃轉(zhuǎn)向路徑來進行避撞的思路。主要研究內(nèi)容如下所述:分析傳統(tǒng)人工勢場法原理及其缺陷后,采用三維危險勢能場模型規(guī)劃主動轉(zhuǎn)向避撞路徑。為使車輛保持在主車道中線行駛,將主車道中線作為引力點,設(shè)計道路引力勢能場。通過對傳統(tǒng)人工勢...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

第2章緒論第2章緒論景及意義，隨著國家經(jīng)濟穩(wěn)步增長，汽車行業(yè)也進入了高速發(fā)展期。據(jù)國私人汽車擁有量和汽車駕駛員人數(shù)逐年攀升。圖2.1是國內(nèi)有量和汽車駕駛員人數(shù)統(tǒng)計圖。從圖中可以看出，到2016年1.633億，相比2012年增長了將近一倍；駕駛員人數(shù)已突....

交通事故頻發(fā)，對國民人身安全帶來極大損害。圖2.2事故發(fā)生數(shù)以及交通事故死亡人數(shù)統(tǒng)計圖。從圖中可以看出，造成的死亡人數(shù)雖不斷下降，但在2016年又有上升趨勢，交通事人數(shù)為6.3萬人，均為五年間最高。交通安全儼然已經(jīng)成為一題。圖2.12012-2016年全國私人汽車保....

圖2.3交通事故原因比例圖故時，被動安全技術(shù)例如安全帶、安全氣減少事故損失。但被動安全技術(shù)都是在交等方式，對乘客和行人進行相應(yīng)的保護，造成的交通事故的發(fā)生。因此，人們對于被動安全技術(shù)。近年來隨著先進駕駛輔助S）的提出，主動避撞系統(tǒng)、360度全景得到了極大的發(fā)展。主動避撞系統(tǒng)....

便在采取緊急制動措施的情況下也無法避免碰撞的發(fā)生，此時車輛的為重要。而在轉(zhuǎn)向避撞過程中又以路徑規(guī)劃為核心，轉(zhuǎn)向的幅度過大功的幾率，但同時會降低汽車穩(wěn)定性和影響道路通行能力；轉(zhuǎn)向幅度生碰撞，降低了系統(tǒng)的安全性和實用性。因此本章提出了建立危險勢路徑規(guī)劃，該方法原理簡單易于實現(xiàn)，符合車....

本文編號：4008295