線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)革新了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的概念,利用電子控制系統(tǒng)代替了轉(zhuǎn)向盤與車輪之間的機械連接,這使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向和路感設(shè)計更加靈活,不僅提高了駕駛的安全性、操縱穩(wěn)定性和舒適性,同時也為未來汽車智能化、自動化做了很好的鋪墊,成為國內(nèi)外的研究熱點。然而,電子控制系統(tǒng)對工作環(huán)境要求比較高同時具有復(fù)雜性,因此,運用在實車中的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)并沒有那么理想,例如駕駛時轉(zhuǎn)向盤與車輛行駛狀態(tài)不一致,存在較大的安全隱患。就此問題提出了一種容錯型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng),并展開了對其控制方法的研究及試驗臺的搭建工作,主要內(nèi)容如下:(1)建立轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型,并仿真驗證其有效性。根據(jù)本文設(shè)計的工作原理對整個系統(tǒng)進行模塊化分析;利用MATLAB/simulink軟件對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各子模塊進行搭建并連接,并通過Carsim軟件與MATLAB/simulink進行I/O匹配,聯(lián)合仿真驗證模型的有效性。(2)研究控制策略,并將控制系統(tǒng)分為上層控制與下層控制,針對不同控制采用不同算法。上層控制是基于DS證據(jù)理論數(shù)據(jù)融合法的主動容錯控制,采用連續(xù)正弦試驗驗證其有效性。下層轉(zhuǎn)向控制是基于模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制的可變傳動比控制,采用不同車速連續(xù)正弦試驗...

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【學位級別】：碩士

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圖１－１線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)硬件容錯結(jié)構(gòu)示意％］??（２）汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的軟件容錯??

硬件容錯主要采用冗余方式，是建立在一般線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，??將關(guān)鍵電子部件如傳感器、執(zhí)行機構(gòu)、通信網(wǎng)絡(luò)、電源等進行兩倍或三倍冗余，??圖１－１為線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)兩倍硬件容錯結(jié)構(gòu)示意。電機、微控制器、??６??

圖２－１容錯型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理圖??２．２容錯型ＳＢＷ聯(lián)合仿真建模總體思路??

２．２容錯型ＳＢＷ聯(lián)合仿真建�？傮w思路??根據(jù)原理圖，對整個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行模塊化處理，分析各模塊之間控制信號??與反饋信號的輸入、輸出關(guān)系，如圖２－２所示。上層控制模塊接收方向盤模塊、??反饋電機模塊、執(zhí)行電機模塊和車輪模塊的狀態(tài)信號，輸出運算結(jié)果，通過優(yōu)??選模塊確定執(zhí)行機械傳遞....

圖２－２線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與Ｃａｎｓｉｍ聯(lián)合仿真信號傳遞關(guān)系??１２??

」１ＬＪ?ＬＡｉｋＪ??圖２－１容錯型線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)原理圖??２．２容錯型ＳＢＷ聯(lián)合仿真建�？傮w思路??根據(jù)原理圖，對整個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行模塊化處理，分析各模塊之間控制信號??與反饋信號的輸入、輸出關(guān)系，如圖２－２所示。上層控制模塊接收方向盤模塊、??反饋電機模塊、執(zhí)行電機模塊和車輪模....

圖24CaOlm主界面

２．３．２．３轉(zhuǎn)向車輪模塊建模??轉(zhuǎn)向車輪模塊方程：??Ｊｗ＾ｗ?—?Ｍｄ?—?Ｍｂ?—?Ｍｆ?—?ＦＸＲＷ?（２－１０）??式中：Ａｖ為轉(zhuǎn)向輪為轉(zhuǎn)動慣量，為轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動角速度，為差速器在半??軸上的輸出扭矩，為車輪制動力矩，％左右車輪滾動阻力矩。??２．４?Ｃａｒｓｉｍ車輛平臺模....

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