制造業(yè)是國之根本,隨著社會的發(fā)展,人工成本逐漸增加,為提高生產(chǎn)效率與質(zhì)量以及減少制造成本,利用機(jī)器人取代人工實現(xiàn)工廠的全自動化、智能化是一個有效的方法。本文通過利用焊點的智能識別算法及其焊點焊接路徑的智能規(guī)劃算法來實現(xiàn)汽車門板焊點的智能焊接,從而提高汽車門板焊點的焊接效率。在整個焊接流程中,焊點的識別與焊接路徑規(guī)劃是實現(xiàn)智能焊接的兩個關(guān)鍵步驟,也是提升效率的根本。本文主要研究了基于深度學(xué)習(xí)算法來確定焊點的位置和類型以及基于群體智能算法來確定焊點焊接的路徑。在焊點識別問題上,本文根據(jù)焊點識別在智能焊接上快速、精確、自適應(yīng)性強(qiáng)的需求以及焊點小而多且存在圓孔的特點,選用基于卷積網(wǎng)絡(luò)的YOLOv3算法來識別焊點。通過對門板焊點的特征分析,提出一種改進(jìn)的YOLOv3算法。改進(jìn)算法主要將YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)上淺層特征下采樣后與原YOLOv3結(jié)構(gòu)中原始尺度26*26和原始尺度52*52的特征進(jìn)行融合以增加形狀特征的權(quán)重以此來增加焊點的識別精度。仿真實現(xiàn)發(fā)現(xiàn)每種類型焊點準(zhǔn)確率平均高達(dá)80%以上且相對原YOLOv3算法也有所提高,驗證了該算法的可行性和實用性。將改進(jìn)YOLOv3算法識別的焊點位置記錄下來...

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1民用汽車保有量汽車零部件是汽車產(chǎn)業(yè)的重要組成成分，是汽車工業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ)

華南理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文2圖1-1民用汽車保有量汽車零部件是汽車產(chǎn)業(yè)的重要組成成分，是汽車工業(yè)發(fā)展的基矗據(jù)中國汽車工業(yè)協(xié)會2018年統(tǒng)計，規(guī)模以上汽車零部件企業(yè)主營業(yè)務(wù)收入為3.37萬億元，同比增長4.2%，利潤總額2506億元，增長率下降，虧損額58.3億元。在汽車行業(yè)下行....

圖1-2論文整體結(jié)構(gòu)框圖

華南理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文8圖1-2論文整體結(jié)構(gòu)框圖耗時，顯然傳統(tǒng)算法不符合該焊點識別任務(wù)需求。然后分析了目前基于深度學(xué)習(xí)的各種主流算法的優(yōu)缺點，發(fā)現(xiàn)YOLOv3算法較貼近智能焊接中對焊點識別的精確性、實時性、自適應(yīng)性的需求。最后詳細(xì)介紹YOLOv3算法的結(jié)構(gòu)與原理并針對焊點識....

圖2-1焊接工作流程圖

華南理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文10第二章汽車門板焊點的位置及其類型識別檢測在汽車門板焊點的智能焊接過程中，焊點的識別檢測是不可避免的一步，這也是直接影響智能焊接精度的重要一步。在汽車門板焊點智能焊接過程中首先要確定焊點的類型與位置以便為接下來的相關(guān)焊接路徑規(guī)劃提供焊點信息數(shù)據(jù)。本章....

圖2-2某類型汽車門板圖像

華南理工大學(xué)工程碩士學(xué)位論文12染、光線變化等，所以算法還要對同一類型不同環(huán)境，不同角度門板焊點識別自適應(yīng)性要好。3)實時性焊點識別出的位置及類別信息要及時轉(zhuǎn)化為門板實際的坐標(biāo)進(jìn)行門板焊點的焊接路徑規(guī)劃，為提升效率，實時性要得到保證。4）汽車門板上焊點相關(guān)特征汽車門板焊點的識別算....

本文編號：3955404