車輛的智能網(wǎng)聯(lián)化是當(dāng)今汽車領(lǐng)域重要的發(fā)展趨勢,而能夠減少交通事故發(fā)生的主動安全系統(tǒng)如AEB受到了廣泛的關(guān)注。AEB可根據(jù)視覺傳感器如毫米波雷達(dá)獲取目標(biāo)檢測物的信息,然后根據(jù)算法模塊進(jìn)行決策執(zhí)行,從而避免碰撞的發(fā)生。而其中的控制策略是AEB算法的重要模塊,而其中對安全距離的判斷需要對車輛能達(dá)到的最大減速度進(jìn)行估計(jì)。而這就需要對路面附著系數(shù)等道路信息進(jìn)行估計(jì)。另一方面,實(shí)際的AEB控制系統(tǒng)必須要符合駕駛員的駕駛體驗(yàn),因此需要對駕駛員的駕駛習(xí)慣進(jìn)行研究。針對基于路面附著系數(shù)估計(jì)的AEB控制系統(tǒng)問題,在對國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行調(diào)研后,綜合考慮各種需求后,首先對視覺傳感器進(jìn)行了研究選取,并對實(shí)際表現(xiàn)進(jìn)行了檢測;然后通過對縱向動力學(xué)進(jìn)行建模,設(shè)計(jì)定向遺忘的遞歸最小二乘法對車重,坡道進(jìn)行估計(jì),然后為了獲得更準(zhǔn)確的加速度信息,使用了基于lasso的最小二乘法辨識出更加魯棒的縱向動力學(xué)模型,并通過該模型計(jì)算出加速度,結(jié)合使用卡爾曼濾波對車速進(jìn)行估計(jì)。其中使用了基于數(shù)理統(tǒng)計(jì)的橫向場景分割使得在線估計(jì)算法更加準(zhǔn)確。之后通過研究輪胎模型結(jié)合縱向動力學(xué)對路面附著系數(shù)進(jìn)行估計(jì),最后通過將安全距離模型和碰撞時(shí)間相結(jié)合設(shè)...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.12011-2016年道路交通事故死亡人數(shù)統(tǒng)計(jì)

第1章緒論1第1章緒論1.1論文研究背景及意義在世界范圍內(nèi)，交通事故已成為現(xiàn)代社會的第一公害，給各國人民的生命和財(cái)產(chǎn)安全造成了巨大的損失。在我國，通過有關(guān)部門的共同努力，雖然道路交通事故和死亡人數(shù)總量近年來均有所下降，但道路安全形勢仍十分嚴(yán)峻。據(jù)公安部統(tǒng)計(jì)，如圖1.1所示，201....

圖1.2交通事故原因比例圖

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文2水的影響，制動效果大打折扣；(4)駕駛員沒有科學(xué)地保養(yǎng)車輛，致使車輛本身存在問題，影響駕駛。由此可以注意到，駕駛員駕駛狀態(tài)的這種人為因素是各種交通事故發(fā)生的主要原因，尤其是在駕駛員處于各種不利于駕駛狀態(tài)的情景中，因此在交通行駛中，協(xié)助駕駛員對路況做出合理的判....

圖1.3人們對ADAS的接受程度

第1章緒論3圖1.3人們對ADAS的接受程度圖1.4人們對ADAS能夠幫助人們更好駕駛的信任程度智能網(wǎng)聯(lián)化在整車感知，信息獲取上大有脾益。在智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)化的不斷向前邁進(jìn)中時(shí)，感知技術(shù)的發(fā)展得到諸多應(yīng)用，如毫米波的雷達(dá)發(fā)展應(yīng)用，結(jié)合整車控制，做出輔助駕駛員的智能控制系統(tǒng)如防碰撞AE....

圖1.4人們對ADAS能夠幫助人們更好駕駛的信任程度智能網(wǎng)聯(lián)化在整車感知，信息獲取上大有脾益

第1章緒論3圖1.3人們對ADAS的接受程度圖1.4人們對ADAS能夠幫助人們更好駕駛的信任程度智能網(wǎng)聯(lián)化在整車感知，信息獲取上大有脾益。在智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)化的不斷向前邁進(jìn)中時(shí)，感知技術(shù)的發(fā)展得到諸多應(yīng)用，如毫米波的雷達(dá)發(fā)展應(yīng)用，結(jié)合整車控制，做出輔助駕駛員的智能控制系統(tǒng)如防碰撞AE....

本文編號：3952743