相比于傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向,EPS(電動助力轉(zhuǎn)向)具有節(jié)能環(huán)保和結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點,已大范圍的應(yīng)用在車輛上,轉(zhuǎn)向輕便性和保持路感成為了駕駛員對EPS系統(tǒng)的需求。LKS(車道保持輔助系統(tǒng))作為車輛的安全系統(tǒng)之一,在車輛偏離車道時提醒駕駛員并輔助轉(zhuǎn)向,大大降低了駕駛員無意識下發(fā)生的車道偏離導(dǎo)致的交通事故。LKS系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為EPS系統(tǒng)的助力電機(jī),裝配了 EPS和LKS系統(tǒng)的車輛在行駛時根據(jù)車輛偏離情況對助力電機(jī)進(jìn)行控制。論文研究了車道偏離前的助力控制,避免由于路面附著情況引起駕駛員誤操作導(dǎo)致車道偏離,以及LKS系統(tǒng)何時開啟和發(fā)生車道偏離后的被動輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了研究。具體如下:(1)對EPS系統(tǒng)進(jìn)行了動力學(xué)分析并在Matlab/Simulink中建立了動力學(xué)模型,基于Carsim軟件建立了整車模型,設(shè)計了適合本課題的助力特性曲線。(2)提出根據(jù)車輛側(cè)向動力學(xué)特性估算路面附著系數(shù)的方法。設(shè)計了基于路面附著系數(shù)的模糊滑模變結(jié)構(gòu)助力控制方法并進(jìn)行了仿真實驗。(3)通過TLC與DLC聯(lián)合決策方法判斷開啟助力模式或車道保持模式。提出了基于改進(jìn)勢場函數(shù)的被動輔助轉(zhuǎn)向控制策略并進(jìn)行了仿真實驗。(4)搭建了硬...

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－丨ＥＰＳ動力學(xué)模型??Ｆｉｇ．?２－１?Ｄｙｎａｍｉｃ?Ｍｏｄｅｌ?ｏｆ?ＥＰＳ??

第二章ＥＰＳ與整車系統(tǒng)建模??２．１?ＥＰＳ系統(tǒng)建模??簡化后的ＥＰＳ結(jié)構(gòu)如圖２－１所示。??ａ??Ｂｅ??Ｊｃ?ｆｃ??Ｒ?Ｌ?Ｔｓ??十＾＾一＂Ｉ?Ｔｍ?Ｔａ??ｕ?＠－ＱＺ）－Ｃ??％?１／??ｉ?ｄ??＾?Ｋｒ＾??圖２－丨ＥＰＳ動力學(xué)模型??Ｆｉｇ．?２－１?Ｄｙｎａｍ....

圖２－２直線型助力特性曲線??

ｖ＝ｏ???＼?Ｉｍａｘ?ｊ???Ｔｄ＾－ｍ?ＴｄｍａＸ??圖２－２直線型助力特性曲線??Ｆｉｇ．?２－２?Ｌｉｎｅａｒ?Ｂｏｏｓｔｅｒ?Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ?Ｃｕｒｖｅ??２．２．２折線型助力特性曲線??如圖２－３所示，電機(jī)的助力電流與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩成分段線性關(guān)系，其模型見....

圖２－３折線型助力特性曲線??－

ｖ＝ｏ???＼?Ｉｍａｘ?ｊ???Ｔｄ＾－ｍ?ＴｄｍａＸ??圖２－２直線型助力特性曲線??Ｆｉｇ．?２－２?Ｌｉｎｅａｒ?Ｂｏｏｓｔｅｒ?Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ?Ｃｕｒｖｅ??２．２．２折線型助力特性曲線??如圖２－３所示，電機(jī)的助力電流與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩成分段線性關(guān)系，其模型見....

圖２－４曲線型助力特性曲線??Ｆｉ．?２－４?Ｃｕｒ＼?ｉｌｉｎｃａｒ?Ｂｏｏｓｔｅｒ?Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ?Ｃｕｒｖｅ??

０?〇＾Ｔ，＜ｒｄｏ??Ｉ?＝?＼Ｋ｛ｖ）?ｆ（Ｊｄ）?Ｔｄ０＜Ｔｄ＜Ｔｄｍａｘ?（２－２１）??／ｍａｘ?－?＾／ｍａｘ??式中／（Ｇ）為助力電流隨操縱力矩變化的函數(shù)。??ｉｔ??Ｔｄ／Ｎ?ｍ?ＴｄＯ?Ｔｄｍａｘ??圖２－４曲線型助力特性曲線??Ｆｉｇ．?２－４?Ｃｕｒ＼?ｉｌ....

本文編號：3931185