發(fā)布時(shí)間：2024-01-25 08:24

　　公路交通事故的發(fā)生主要與駕駛員有關(guān),其中因駕駛員注意力不集中引起的車(chē)道偏離事故占有很大比例。因此,研究車(chē)道偏離預(yù)警算法和車(chē)道保持控制算法具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)通過(guò)車(chē)載傳感器識(shí)別道路標(biāo)識(shí)線,實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛在道路中的當(dāng)前位置,當(dāng)車(chē)輛偏離車(chē)道中心線并超過(guò)報(bào)警閾值時(shí),向駕駛員發(fā)出燈光、聲音、震動(dòng)等報(bào)警信號(hào)。針對(duì)單一報(bào)警閾值的車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)誤警率較高的問(wèn)題,本文提出了基于模糊推理的LDWS算法。根據(jù)不同類(lèi)型的駕駛員個(gè)人駕駛習(xí)慣、跨道時(shí)間(TLC)和前輪到車(chē)道邊界線的橫向距離,得到不同的報(bào)警閾值,提高了車(chē)道偏離預(yù)警算法的適應(yīng)性。此外,由于單一的車(chē)道保持控制算法對(duì)車(chē)速的適應(yīng)性不足,本文提出了基于速度切換的車(chē)道保持控制律,確保在不同車(chē)速范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的控制效果。在低速范圍內(nèi)選用改進(jìn)駕駛員模型的車(chē)道保持控制器,在高速范圍內(nèi)選用人工勢(shì)場(chǎng)的車(chē)道保持控制器,仿真結(jié)果表明,所提算法路徑跟蹤精度較單一的控制方法更高。最后,利用CarSim和MATLAB/Simulink軟件搭建聯(lián)合仿真模型,直線路徑下的仿真結(jié)果表明,當(dāng)車(chē)輛偏離車(chē)道中心線行駛,LDWS可以根據(jù)預(yù)定的危險(xiǎn)等級(jí)閾值進(jìn)行報(bào)警,若駕駛員未...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

圖1.2ProPILOT測(cè)試車(chē)輛德國(guó)大眾汽車(chē)有限公司一直研發(fā)和應(yīng)用駕駛輔助系統(tǒng)，其中大眾CC（如圖1.3所

圖1.3大眾CC當(dāng)車(chē)輛行駛速度達(dá)到60km/h時(shí)，奔馳車(chē)型221的車(chē)道保持系統(tǒng)啟動(dòng)

圖1.4奧迪配置的車(chē)道保持系統(tǒng)

圖1.5福特翼虎車(chē)道保持系統(tǒng)算法的好壞直接影響車(chē)輛目標(biāo)軌跡的跟蹤精度

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