發(fā)布時間：2024-01-25 08:24

　　公路交通事故的發(fā)生主要與駕駛員有關,其中因駕駛員注意力不集中引起的車道偏離事故占有很大比例。因此,研究車道偏離預警算法和車道保持控制算法具有重要的實際應用價值。車道偏離預警系統(tǒng)通過車載傳感器識別道路標識線,實時監(jiān)測車輛在道路中的當前位置,當車輛偏離車道中心線并超過報警閾值時,向駕駛員發(fā)出燈光、聲音、震動等報警信號。針對單一報警閾值的車道偏離預警系統(tǒng)誤警率較高的問題,本文提出了基于模糊推理的LDWS算法。根據(jù)不同類型的駕駛員個人駕駛習慣、跨道時間(TLC)和前輪到車道邊界線的橫向距離,得到不同的報警閾值,提高了車道偏離預警算法的適應性。此外,由于單一的車道保持控制算法對車速的適應性不足,本文提出了基于速度切換的車道保持控制律,確保在不同車速范圍內實現(xiàn)最優(yōu)的控制效果。在低速范圍內選用改進駕駛員模型的車道保持控制器,在高速范圍內選用人工勢場的車道保持控制器,仿真結果表明,所提算法路徑跟蹤精度較單一的控制方法更高。最后,利用CarSim和MATLAB/Simulink軟件搭建聯(lián)合仿真模型,直線路徑下的仿真結果表明,當車輛偏離車道中心線行駛,LDWS可以根據(jù)預定的危險等級閾值進行報警,若駕駛員未...

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【學位級別】：碩士

圖1.2ProPILOT測試車輛德國大眾汽車有限公司一直研發(fā)和應用駕駛輔助系統(tǒng)，其中大眾CC（如圖1.3所

圖1.3大眾CC當車輛行駛速度達到60km/h時，奔馳車型221的車道保持系統(tǒng)啟動

圖1.4奧迪配置的車道保持系統(tǒng)

圖1.5福特翼虎車道保持系統(tǒng)算法的好壞直接影響車輛目標軌跡的跟蹤精度

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