隨著汽車保有量的不斷增加,“停車難”的問題越來越突出,狹小的泊車空間給汽車泊車入位帶來非常大的挑戰(zhàn)。一個有效的自動泊車系統(tǒng)不僅可以幫助駕駛?cè)藛T快速地完成泊車操作,而且可以減少交通事故。因此研究自動泊車系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃及跟蹤控制對于提高汽車的智能化程度、緩解駕駛員泊車壓力具有現(xiàn)實意義。車輛在平行泊車過程中,總是以低速行駛,在這個過程中,車輛不會出現(xiàn)車輪滑動和側(cè)向移動,根據(jù)車輛的這種特性,利用阿克曼轉(zhuǎn)向原理建立車輛運動學(xué)數(shù)學(xué)模型。在路徑規(guī)劃方面,針對車輛在簡單環(huán)境下的泊車場景,采用最小半徑法進(jìn)行路徑規(guī)劃。通過對最小半徑法在平行泊車過程中防碰撞約束條件、轉(zhuǎn)向角約束條件、最小泊車位約束條件以及初始位置約束條件分析,確定車輛泊車的初始范圍,并基于不同的初始位置開展仿真實驗,驗證最小半徑法的可行性。針對車輛在復(fù)雜環(huán)境下的泊車場景,提出最小半徑-人工勢場平行泊車路徑規(guī)劃方法�？紤]到傳統(tǒng)的人工勢場法存在引力場過大可能會導(dǎo)致目標(biāo)車輛與障礙車輛發(fā)生碰撞問題,該方法以最小半徑法規(guī)劃的路徑為初始路徑,當(dāng)車輛行進(jìn)至障礙車輛影響范圍內(nèi)時,利用人工勢場法對初始路徑進(jìn)行修正。仿真結(jié)果表明,最小半徑-人工勢場法規(guī)劃的路...

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
2 車輛平行泊車數(shù)學(xué)模型構(gòu)建
    2.1 泊車相關(guān)參數(shù)的描述
    2.2 阿克曼轉(zhuǎn)向原理
    2.3 泊車過程運動學(xué)模型建立
    2.4 本章小結(jié)
3 平行泊車路徑規(guī)劃
    3.1 車輛平行泊車過程分析
    3.2 簡單環(huán)境下的泊車路徑規(guī)劃
    3.3 復(fù)雜環(huán)境下的泊車路徑規(guī)劃
    3.4 本章小結(jié)
4 平行泊車路徑跟蹤控制
    4.1 模糊PID基本原理
    4.2 模糊PID跟蹤控制器設(shè)計
    4.3 MATLAB/Carsim聯(lián)合仿真實驗與分析
    4.4 本章小結(jié)
5 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡歷
致謝
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號：3865749