我國汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速,汽車無人駕駛車輛作為智能交通系統(tǒng)中的一大分支,對(duì)于我國的智慧交通、緩解交通擁堵等方面有積極作用。其中自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制是無人駕駛車輛智能控制的重要部分,傳統(tǒng)控制算法在實(shí)際應(yīng)用的過程中存在自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的精準(zhǔn)性并不高,而且在實(shí)際運(yùn)行的過程中路徑跟蹤仍然存在不準(zhǔn)確的情況。論文以解決無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向精準(zhǔn)度低、可靠性不足等問題為核心目標(biāo)展開研究,具體的研究?jī)?nèi)容如下:首先,分析汽車自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的發(fā)展情況,并對(duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的應(yīng)用原理、轉(zhuǎn)向過程中的受力、扭矩變化等方面進(jìn)行分析。其次,針對(duì)無人駕駛車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的軌跡變化及跟蹤,利用7-D模型以及仿真模擬的方式,對(duì)輪胎受力、連續(xù)曲率軌跡變化等方面進(jìn)行分析,通過仿真模擬對(duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向角度、精度進(jìn)行控制以解決控制效果不理想的問題。在此基礎(chǔ)上,通過對(duì)控制率、穩(wěn)定性等指標(biāo)進(jìn)行控制,并采用變道仿真、雙移線仿真分析的方式,明確自動(dòng)轉(zhuǎn)向跟蹤控制。再次,通過對(duì)自動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)和分析,對(duì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向過程中的動(dòng)力、回正以及轉(zhuǎn)角等進(jìn)行控制,提高轉(zhuǎn)向控制精度。最后,分別以常規(guī)控制器應(yīng)用和自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制的無人駕駛車輛作為對(duì)比,通過仿真模擬及實(shí)車檢驗(yàn),結(jié)果表明本次的...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 無人駕駛車輛國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 無人駕駛車輛智能控制的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 無人駕駛車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向的研究現(xiàn)狀
        1.2.3 汽車無人駕駛車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 論文結(jié)構(gòu)
第2章 自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)及受力分析
    2.1 汽車動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展歷史
    2.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述
        2.2.1 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成
        2.2.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及原理
    2.3 車輛側(cè)向動(dòng)力學(xué)
        2.3.1 車輛側(cè)向受力分析
        2.3.2 車輛側(cè)向動(dòng)力模型
    2.4 本章小結(jié)
第3章 軌跡規(guī)劃與軌跡跟蹤分析
    3.1 軌跡規(guī)劃
        3.1.1 7-D模型
        3.1.2 輪胎耦合受力模型
        3.1.3 連續(xù)曲率軌跡規(guī)劃
        3.1.4 仿真
    3.2 動(dòng)態(tài)面軌跡跟蹤控制
        3.2.1 控制率設(shè)計(jì)
        3.2.2 穩(wěn)定性分析
        3.2.3 變道仿真
        3.2.4 雙移線仿真
    3.3 本章小結(jié)
第4章 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制器和控制策略
    4.1 常規(guī)控制器的應(yīng)用分析
    4.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制器設(shè)計(jì)
    4.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)向與車輛操作穩(wěn)定性分析
    4.4 前輪轉(zhuǎn)角控制策略
    4.5 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方案
    4.6 動(dòng)力控制模式
    4.7 回正控制模式
    4.8 本章小結(jié)
第5章 無人駕駛車輛自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的仿真與實(shí)車試驗(yàn)
    5.1 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的仿真
        5.1.1 交叉路口的仿真模擬
        5.1.2 雙移線
    5.2 實(shí)車實(shí)驗(yàn)及結(jié)果對(duì)比
        5.2.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭建
        5.2.2 實(shí)驗(yàn)控制系統(tǒng)
        5.2.3 控制算法的編寫
        5.2.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比分析
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
個(gè)人簡(jiǎn)歷



本文編號(hào)：3823115