智能汽車(又稱自動駕駛汽車),其核心技術(shù)包括環(huán)境感知、行為決策、運動規(guī)劃與控制等方面。其中,行為決策系統(tǒng)、運動規(guī)劃與控制系統(tǒng)作為無人駕駛汽車的“大腦”,決定了其在不同交通駕駛場景中行駛的合理性與安全性。然而,現(xiàn)有的文獻中對于駕駛行為決策的研究還很少,同時在運動規(guī)劃與控制方面,已有的方法存在實時性不高,效率差等問題�；诖�,本文主要從智能汽車的駕駛行為決策模型建立、典型交通駕駛場景中的運動規(guī)劃、智能汽車運動控制算法研究及整車測控等四方面展開研究。(1)智能汽車駕駛行為決策模型構(gòu)建。從實際運用工程出發(fā),分析智能汽車在城市交通駕駛場景中的行車任務(wù)以及進行行為決策時的難點,通過研究實際駕駛過程中影響駕駛行為的相關(guān)條件屬性,選取多組訓(xùn)練樣本數(shù)據(jù),采用灰關(guān)聯(lián)熵方法進行條件屬性的量化排序,根據(jù)處理后的條件屬性構(gòu)建駕駛行為決策ID3決策樹模型,依據(jù)決策樹產(chǎn)生的推理式行車規(guī)則,智能汽車可以進行車道保持、跟馳前車、車道變換三種駕駛操作。(2)典型交通駕駛場景中智能汽車的運動規(guī)劃。采用改進的行為動力學(xué)理論建立運動規(guī)劃模型,在直道、十字路口、丁字路口、彎道以及環(huán)形交叉路口等不同典型交通駕駛場景下,建立智能汽車...

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 引言
    1.2 研究背景和意義
    1.3 智能汽車關(guān)鍵技術(shù)及研究現(xiàn)狀
        1.3.1 智能汽車駕駛行為決策研究現(xiàn)狀
        1.3.2 智能汽車運動規(guī)劃研究現(xiàn)狀
        1.3.3 智能汽車運動控制研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要研究內(nèi)容及結(jié)構(gòu)安排
    1.5 本章小結(jié)
2 智能汽車駕駛行為決策模型建模
    2.1 引言
    2.2 城市行駛環(huán)境中智能汽車駕駛行為決策難點分析
        2.2.1 城市行駛環(huán)境所面臨的問題
        2.2.2 城市行駛環(huán)境中智能汽車的任務(wù)
        2.2.3 智能汽車駕駛行為決策的難點
    2.3 ID3決策樹模型構(gòu)建
        2.3.1 決策樹的相關(guān)概念
        2.3.2 ID3決策樹信息增益與信息熵計算
            2.3.2.1 信息增益計算
            2.3.2.2 信息熵計算
    2.4 智能汽車駕駛行為ID3決策樹模型構(gòu)建
        2.4.1 條件屬性與決策屬性選取
        2.4.2 決策樹模型構(gòu)建及行車規(guī)則提取
    2.5 本章小結(jié)
3 智能汽車運動規(guī)劃與仿真分析
    3.1 引言
    3.2 智能汽車運動規(guī)劃行為動力學(xué)模型
        3.2.1 不同交通駕駛場景下的局部目標點選取
        3.2.2 目標點吸引子模型
        3.2.3 障礙物排斥子模型
    3.3 城市行駛環(huán)境中環(huán)形交叉路口交通駕駛場景介紹
    3.4 典型交通駕駛場景運動規(guī)劃分析與仿真
        3.4.1 直道駕駛場景
        3.4.2 十字交叉路口駕駛場景
        3.4.3 丁字交叉路口駕駛場景
        3.4.4 彎道駕駛場景
        3.4.5 環(huán)形交叉路口駕駛場景
    3.5 本章小結(jié)
4 智能汽車運動控制算法研究
    4.1 引言
    4.2 模糊滑�？刂扑惴�
        4.2.1 模糊滑�？刂圃�
        4.2.2 模糊滑模控制器設(shè)計
    4.3 智能汽車動力學(xué)模型分析
    4.4 智能汽車運動控制仿真分析
    4.5 本章小結(jié)
5 智能汽車整車實驗與結(jié)果分析
    5.1 引言
    5.2 整車減速時間與車頭時距實驗分析
    5.3 交叉路口轉(zhuǎn)彎實驗分析
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 工作展望
致謝
參考文獻



本文編號：3819033