近年來,隨著傳感器技術(shù)、信息處理技術(shù)與計算機技術(shù)的發(fā)展,智能交通系統(tǒng)也得到了飛速的發(fā)展,為社會帶來了巨大的經(jīng)濟效益。人們在出行方面也越來越注重舒適性,自主車輛由于具有感知周圍環(huán)境、自主導(dǎo)航的能力得到了大家的青睞。智能交通系統(tǒng)主要領(lǐng)域包括預(yù)防和減輕事故、安全問題、提高能源和基礎(chǔ)設(shè)施利用效率,其中安全問題一直是人們所關(guān)注的熱點問題之一。有數(shù)據(jù)表明,每年都會有120萬人死于交通事故,如果不采取措施,預(yù)計到2020年,交通事故數(shù)量會持續(xù)增加,其中由于超車操作不當引起的交通事故碰撞約占4-10%。因此在眾多駕駛過程中可能出現(xiàn)的操作中,超車由于其操作較復(fù)雜困難,成為了智能駕駛的難點之一。如果車輛在超車過程中可以獲取周圍車輛的駕駛狀態(tài),則會顯著降低碰撞事故的發(fā)生。本文在未知被超越車輛的行車軌跡的前提下,以車載雷達為主要感知途徑獲得的相對位置信息對車輛進行駕駛特性分析,將其結(jié)果作為后車選擇超車控制的重要依據(jù),從而得到安全性較高的超車策略。具體的研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:本文利用通過雷達獲得的距離、角度和速度等相對位置信息,對前車的異常駕駛行為進行檢測,為后續(xù)超車模型打下基礎(chǔ)。由于獲得的相對位置信息...

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景
    1.2 課題研究的目的與意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.3.1 車輛狀態(tài)信息感知研究現(xiàn)狀
        1.3.2 駕駛特性分析研究現(xiàn)狀
        1.3.3 自主超車研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要內(nèi)容
第2章 智能車輛自主超車模型
    2.1 引言
    2.2 自主超車模型
    2.3 模糊推理系統(tǒng)
    2.4 強化學(xué)習(xí)原理
    2.5 本章小結(jié)
第3章 基于車輛軌跡特征的駕駛特性分析
    3.1 引言
    3.2 適用于超車場景的異常駕駛行為檢測算法
        3.2.1 被動方式
        3.2.2 主動方式
    3.3 仿真與分析
        3.3.1 被動方式的駕駛特性分析
        3.3.2 主動方式的駕駛特性分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 基于強化學(xué)習(xí)的自主超車策略
    4.1 引言
    4.2 基于Q學(xué)習(xí)的超車場景建模
    4.3 被動方式自主超車策略仿真與分析
        4.3.1 策略指標評價
        4.3.2 單車超越場景中的超車策略
        4.3.3 多車超越場景中的超車策略
    4.4 超車策略優(yōu)化仿真與分析
        4.4.1 狀態(tài)集和動作集優(yōu)化
        4.4.2 被動方式與主動方式超車策略對比分析
        4.4.3 系統(tǒng)的魯棒性分析
    4.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝



本文編號：3790838