發(fā)布時間：2022-01-26 18:22

　　無人駕駛車輛是近年來研究熱點(diǎn)之一,它對于社會發(fā)展、國防建設(shè)以及科技進(jìn)步都具有重大意義,是機(jī)械工程、車輛工程、計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)、智能交通和人工智能等多個學(xué)科的交叉融合。作為交通工具,安全始終是排在第一位的,任何一項(xiàng)技術(shù)投入市場應(yīng)用前都要經(jīng)過長期的測試與評價。傳統(tǒng)測試方法已經(jīng)不能滿足無人駕駛車輛的測試需求,虛擬測試已經(jīng)成為無人駕駛車輛測試的重要的一環(huán),是累計無人駕駛車輛測試?yán)锍痰闹匾緩�。在SAE制定的無人駕駛車輛等級標(biāo)準(zhǔn)下,本文探索了一種基于PreScan的L2無人駕駛車輛的虛擬測試方法。本文通過對ISO和NHTSA測試評價標(biāo)準(zhǔn)的分析,得出了自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)和前方防碰撞預(yù)警系統(tǒng)的評價指標(biāo),設(shè)計了L2無人駕駛車輛測試場景,搭建了基于PreScan的虛擬測試場景;在Simulink中建立了相應(yīng)的主車控制系統(tǒng),對前方防碰撞預(yù)警系統(tǒng)和自動緊急制動系統(tǒng)選擇合適安全狀態(tài)預(yù)警模型;最后對自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方防碰撞預(yù)警系統(tǒng)和自動緊急制動系統(tǒng)進(jìn)行了虛擬測試與評價。整個實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于PreScan的無人駕駛車輛虛擬測試評價方法的可行性。該方法相比于傳統(tǒng)實(shí)車測試減少了大量的人力、物力、財力和時間,利用P... 

【文章來源】：河北工程大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 文獻(xiàn)綜述
        1.2.1 本課題國外研究現(xiàn)狀與發(fā)展動態(tài)
        1.2.2 本課題國內(nèi)研究現(xiàn)狀與發(fā)展動態(tài)
    1.3 無人駕駛車輛虛擬測試技術(shù)發(fā)展趨勢
    1.4 本論文的內(nèi)容與結(jié)構(gòu)
    1.5 本章小結(jié)
第2章 虛擬測試指標(biāo)與場景的確定
    2.1 ACC系統(tǒng)的虛擬測試的評價場景和指標(biāo)
        2.1.1 ACC系統(tǒng)測試評價內(nèi)容
        2.1.2 定位導(dǎo)航技術(shù)
        2.1.3 場景評價要求
        2.1.4 實(shí)驗(yàn)場景選取和制定
    2.2 FCW系統(tǒng)的虛擬測試的評價場景和指標(biāo)
        2.2.1 FCW系統(tǒng)的評價內(nèi)容
        2.2.2 FCW系統(tǒng)評價指標(biāo)和實(shí)驗(yàn)要求
        2.2.3 FCW系統(tǒng)評價場景
        2.2.4 實(shí)驗(yàn)場景選取和制定
    2.3 本章小結(jié)
第3章 虛擬測試環(huán)境場景建立
    3.1 ACC系統(tǒng)仿真場景建立
        3.1.1 ACC系統(tǒng)直道跟車模式巡航能力實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?br>        3.1.2 ACC系統(tǒng)彎道跟車巡航能力及探測能力測試場景
    3.2 FCW系統(tǒng)與AEB系統(tǒng)仿真場景建立
    3.3 本章小結(jié)
第4章 基于PreScan和 Simulink的系統(tǒng)仿真
    4.1 PreScan與 Simulink聯(lián)合仿真工作流程
    4.2 安全狀態(tài)預(yù)警模型
        4.2.1 Mazda模型
        4.2.2 Honda模型
        4.2.3 Berkeley模型
        4.2.4 SeungwukMoon模型
        4.2.5 TTC模型
    4.3 ACC 功能實(shí)現(xiàn)原理
        4.3.1 ACC功能的理論分析
        4.3.2 ACC系統(tǒng)的Simulink模型搭建
    4.4 FCW功能實(shí)現(xiàn)原理
        4.4.1 FCW功能的理論分析
        4.4.2 FCW的 Simulink模型搭建
    4.5 AEB功能實(shí)現(xiàn)原理
        4.5.1 AEB功能的理論分析
        4.5.2 AEB的 Simulink模型搭建
    4.6 本章小結(jié)
第5章 虛擬測試結(jié)果與分析
    5.1 ACC系統(tǒng)虛擬測試結(jié)果與分析
        5.1.1 直道跟車模式實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果與分析
        5.1.2 彎道跟車巡航能力及探測能力測試結(jié)果與分析
    5.2 FCW系統(tǒng)虛擬測試結(jié)果與分析
    5.3 AEB系統(tǒng)虛擬測試結(jié)果與分析
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論與展望
    結(jié)論
    研究展望
致謝
參考文獻(xiàn)
作者簡介
攻讀碩士學(xué)位期間論文和科研成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]基于場景的自動駕駛汽車虛擬測試研究進(jìn)展[J]. 朱冰,張培興,趙健,陳虹,徐志剛,趙祥模,鄧偉文.  中國公路學(xué)報. 2019(06)
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碩士論文
[1]增基于模擬器的先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的驗(yàn)證和評價方法研究[D]. 閆彬.吉林大學(xué) 2017
[2]復(fù)雜動態(tài)城市環(huán)境下無人駕駛車輛仿生換道決策模型研究[D]. 田賡.北京理工大學(xué) 2016



本文編號：3610960