發(fā)布時(shí)間：2017-04-18 15:11

  本文關(guān)鍵詞：無人駕駛車輛綜合避障行為研究與評(píng)價(jià)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：隨著信息時(shí)代的到來，汽車的發(fā)展方向逐漸發(fā)生變化，無論從國(guó)內(nèi)外政策扶持的態(tài)度中，還是從汽車行業(yè)、科研院校不斷努力的實(shí)際行動(dòng)中，都不難看出無人駕駛車輛技術(shù)蓬勃發(fā)展的態(tài)勢(shì)，此時(shí)，針對(duì)無人駕駛車輛智能行為進(jìn)行的測(cè)試與評(píng)價(jià)便顯得尤為重要，不僅可以規(guī)范無人駕駛車輛的智能行為，而且能夠促進(jìn)無人駕駛車輛關(guān)鍵技術(shù)的提升及駕駛輔助系統(tǒng)的研究開發(fā)。 本研究是在國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目無人駕駛車輛智能行為綜合測(cè)試環(huán)境設(shè)計(jì)與測(cè)評(píng)體系研究（項(xiàng)目編號(hào)：90920304）和國(guó)家自然科學(xué)基金培育項(xiàng)目無人駕駛車輛認(rèn)知能力測(cè)試及驗(yàn)證環(huán)境設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)（項(xiàng)目編號(hào)：91120010）的支持下開展的，旨在針對(duì)無人駕駛車輛綜合避障行為提出有效的測(cè)評(píng)方法，并為無人駕駛車輛技術(shù)提升及駕駛輔助系統(tǒng)研究開發(fā)提供依據(jù)。 通過對(duì)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的分析，找出現(xiàn)有研究中的不足，而后確定本文的研究?jī)?nèi)容和研究方法。首先對(duì)有人駕駛行為進(jìn)行總體分析，找出與避障行為相關(guān)的典型工況，分析得到避障規(guī)律，建立基于安全距離、前輪轉(zhuǎn)角等參數(shù)的四車交互影響下的變更車道模型；搭建綜合避障行為虛擬視景仿真試驗(yàn)平臺(tái)，根據(jù)中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽中的考點(diǎn)設(shè)置，設(shè)計(jì)虛擬試驗(yàn)場(chǎng)景，并選擇有豐富駕駛經(jīng)驗(yàn)的駕駛?cè)诉M(jìn)行試驗(yàn)，通過試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析，驗(yàn)證并優(yōu)化避障模型，由此給出影響車輛綜合避障行為的參數(shù)及參數(shù)之間的關(guān)系。 考慮到駕駛行為與影響因素之間的非線性關(guān)系特點(diǎn)，選定模糊綜合評(píng)價(jià)與層次分析相結(jié)合的方法來實(shí)現(xiàn)對(duì)無人駕駛車輛綜合避障行為的評(píng)價(jià)，通過分析虛擬視景試驗(yàn)數(shù)據(jù)，建立評(píng)價(jià)因素的模糊規(guī)則及隸屬度集，最終建立模糊綜合評(píng)價(jià)模型。選擇比賽中五組無人駕駛車輛避障行為數(shù)據(jù)，帶入本研究提出的評(píng)價(jià)模型中，將輸出結(jié)果與比賽現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，以此驗(yàn)證本文綜合研究結(jié)果的有效性，為今后的比賽提供評(píng)分依據(jù)，，促進(jìn)無人駕駛車輛關(guān)鍵技術(shù)的提升及駕駛輔助系統(tǒng)的研究開發(fā)工作。
【關(guān)鍵詞】：無人駕駛車輛 避障 模糊綜合評(píng)價(jià) 虛擬視景仿真
【學(xué)位授予單位】：北京理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：U463.6
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第1章 緒論10-21
• 1.1 研究背景及意義10-12
• 1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-18
• 1.2.1 有人駕駛綜合避障行為模型的國(guó)內(nèi)外研究情況12-14
• 1.2.2 無人駕駛車輛智能行為評(píng)價(jià)的國(guó)內(nèi)外研究情況14-17
• 1.2.3 國(guó)內(nèi)外無人駕駛車輛智能行為評(píng)價(jià)研究中存在的問題17-18
• 1.3 主要研究?jī)?nèi)容18-21
• 1.3.1 研究?jī)?nèi)容18-19
• 1.3.2 論文章節(jié)安排19-21
• 第2章 有人駕駛行為分類與分析21-26
• 2.1 有人駕駛行為分類21-24
• 2.1.1 基本駕駛行為21-22
• 2.1.2 高級(jí)駕駛行為22-23
• 2.1.3 復(fù)雜交通環(huán)境下的駕駛行為23-24
• 2.2 三種典型駕駛行為分析24-25
• 2.2.1 單車道跟馳行為24
• 2.2.2 多車道跟馳-避障行為24-25
• 2.2.3 多車道四車交互影響下變更車道行為25
• 2.3 本章小結(jié)25-26
• 第3章 有人駕駛綜合避障行為模型建立26-33
• 3.1 最小安全距離跟馳模型26-28
• 3.1.1 前車勻加速行駛26-27
• 3.1.2 前車勻減速行駛27
• 3.1.3 前車勻速行駛27-28
• 3.2 多車道跟馳-避障組合模型28-29
• 3.3 多車道四車交互影響下變更車道模型29-32
• 3.3.1 主車輛不返回原車道30-31
• 3.3.2 主車輛返回原車道31-32
• 3.4 本章小結(jié)32-33
• 第4章 綜合避障行為虛擬視景平臺(tái)搭建與試驗(yàn)33-43
• 4.1 虛擬視景平臺(tái)介紹33-34
• 4.2 常規(guī)綜合避障行為場(chǎng)景設(shè)置34-37
• 4.2.1 跟馳場(chǎng)景34-35
• 4.2.2 靜態(tài)及動(dòng)態(tài)避障35-36
• 4.2.3 變更車道36-37
• 4.3 綜合避障行為虛擬視景試驗(yàn)設(shè)計(jì)37-42
• 4.3.1 單車道跟馳試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)計(jì)39-40
• 4.3.2 多車道跟馳-避障試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)計(jì)40-41
• 4.3.3 多車道四車交互影響下變更車道試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)計(jì)41-42
• 4.4 本章小結(jié)42-43
• 第5章 虛擬視景試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析與模型修正43-59
• 5.1 單車道跟馳試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析與模型完善43-47
• 5.1.1 前車L勻加速行駛44-45
• 5.1.2 前車L勻減速行駛45-46
• 5.1.3 前車L勻速行駛46-47
• 5.2 多車道跟馳-避障試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析與模型完善47-49
• 5.3 多車道四車交互影響下變更車道試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析49-58
• 5.3.1 鄰車道上兩輛車行駛速度相同且小于前車L速度49
• 5.3.2 鄰車道上兩輛車行駛速度相同且大于前車L速度49-52
• 5.3.3 變更車道后主車輛不能返回原車道52-55
• 5.3.4 變更車道后主車輛可以返回原車道55-58
• 5.4 本章小結(jié)58-59
• 第6章 無人駕駛車輛綜合避障行為評(píng)價(jià)59-72
• 6.1 無人駕駛車輛綜合避障行為研究59-60
• 6.2 無人駕駛車輛綜合避障行為評(píng)價(jià)系統(tǒng)60-68
• 6.2.1 評(píng)價(jià)體系的建立60-61
• 6.2.2 評(píng)價(jià)方法的選擇61-62
• 6.2.3 模糊規(guī)則及指標(biāo)權(quán)重的確定62-67
• 6.2.4 模糊綜合評(píng)價(jià)模型的建立67-68
• 6.3 無人駕駛車輛綜合避障行為評(píng)價(jià)68-71
• 6.3.1 第四屆“中國(guó)智能車未來挑戰(zhàn)賽”中避障超車行為評(píng)價(jià)68-71
• 6.3.2 評(píng)價(jià)結(jié)果與比賽現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分對(duì)比71
• 6.4 本章小結(jié)71-72
• 結(jié)論與展望72-74
• 參考文獻(xiàn)74-78
• 攻讀學(xué)位期間發(fā)表論文與研究成果清單78-79
• 致謝79

【參考文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：無人駕駛車輛綜合避障行為研究與評(píng)價(jià)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：315150