近年來(lái)，由于相撞、側(cè)翻和超載等原因造成校車事故不斷發(fā)生�；贐D-2/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)“北斗校車安全服務(wù)平臺(tái)”的出現(xiàn)，有效的減少了校車事故的發(fā)生和中小學(xué)生人員的傷亡。本平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)校車的定位和運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)監(jiān)控管理，但定位數(shù)據(jù)易受到外界環(huán)境的影響，使得定位精度變差，無(wú)法實(shí)現(xiàn)校車的準(zhǔn)確定位。為此本文針對(duì)北斗校車安全服務(wù)系統(tǒng)對(duì)提高BD-2/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度的方法進(jìn)行研究，論文的主要內(nèi)容包括： 本文首先給出BD-2和GPS衛(wèi)星位置和速度的計(jì)算方法。然后，分別介紹BD-2和GPS的時(shí)間系統(tǒng)，并通過分析比較，給出了二者的轉(zhuǎn)換公式。同時(shí)，對(duì)于BD-2坐標(biāo)系CGS2000與GPS坐標(biāo)系WGS-84的轉(zhuǎn)換給出了基本方法。最后，建立基于偽距和偽距率的BD-2/GPS組合導(dǎo)航的數(shù)學(xué)模型，并且對(duì)組合導(dǎo)航的定位性能進(jìn)行評(píng)估。 針對(duì)基于偽距和偽距率組合非線性觀測(cè)模型，深入研究卡爾曼濾波基本理論，分析比較常用的兩種非線性濾波方法，即擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)和無(wú)跡卡爾曼濾波(UKF)。然后將EKF和UKF算法應(yīng)用到BD-2/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，通過仿真驗(yàn)證UKF算法比EKF算法具有更好的優(yōu)越性...

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 北斗/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
    1.3 導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合算法的研究現(xiàn)狀
    1.4 論文工作及結(jié)構(gòu)安排
2 本文算法理論基礎(chǔ)
    2.1 UT 變換理論
        2.1.1 UT 變換
        2.1.2 UT 變換采樣策略
        2.1.3 UT 精度分析
    2.2 抗差估計(jì)
        2.2.1 抗差估計(jì)原理
        2.2.2 常用幾種等價(jià)權(quán)函數(shù)的分析
    2.3 Helmert 方差分量
    2.4 本章小結(jié)
3 BD-2/GPS 組合定位模型設(shè)計(jì)
    3.1 BD-2 或 GPS 衛(wèi)星坐標(biāo)計(jì)算
        3.1.1 根據(jù)星歷參數(shù)計(jì)算衛(wèi)星位置
        3.1.2 根據(jù)星歷參數(shù)計(jì)算衛(wèi)星速度
    3.2 BD-2/ GPS 組合兼容定位關(guān)鍵技術(shù)
        3.2.1 空間基準(zhǔn)統(tǒng)一
        3.2.2 時(shí)間基準(zhǔn)統(tǒng)一
    3.3 BD-2/GPS 組合定位的數(shù)學(xué)模型
        3.3.1 校車運(yùn)動(dòng)模型
        3.3.2 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型
        3.3.3 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的觀測(cè)模型
        3.3.4 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航系統(tǒng)定位性能評(píng)估
    3.4 本章小結(jié)
4 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航的非線性濾波算法
    4.1 CKF 濾波算法
        4.1.1 CKF 算法模型
        4.1.2 CKF 算法局限性
    4.2 EKF 濾波算法
        4.2.1 EKF 算法模型
        4.2.2 EKF 算法在 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航中的應(yīng)用仿真
    4.3 UKF 濾波算法
        4.3.1 UKF 濾波模型
        4.3.2 UKF 算法在 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航中的應(yīng)用仿真
    4.4 本章小結(jié)
5 自適應(yīng)抗差 UKF 算法在 BD-2/GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用
    5.1 抗差 UKF 濾波算法設(shè)計(jì)
        5.1.1 抗差 UKF 濾波思想
        5.1.2 抗差 UKF 濾波算法步驟
        5.1.3 抗差 UKF 算法在 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航中的應(yīng)用仿真
    5.2 自適應(yīng)抗差 UKF 算法的設(shè)計(jì)
        5.2.1 抗差 Helmert 方差分量估計(jì)
        5.2.2 基于抗差 Helmert 分量比構(gòu)造自適應(yīng)因子
        5.2.3 自適應(yīng)抗差 UKF 濾波算法步驟
        5.2.4 自適應(yīng)抗差 UKF 算法在 BD-2/GPS 組合導(dǎo)航中的應(yīng)用仿真
    5.3 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄



本文編號(hào)：4019511