道路上的遺灑物可能對交通運(yùn)輸構(gòu)成潛在的安全威脅。在自動駕駛環(huán)境感知的行業(yè)應(yīng)用背景下,提出一種基于動態(tài)多特征融合的道路遺灑物威脅度分析方法,一方面可以實(shí)現(xiàn)對道路多車輛目標(biāo)的跟蹤,另一方面可以實(shí)現(xiàn)行駛區(qū)域內(nèi)遺灑物對車輛行駛的威脅度自動分析。為提取道路前景車輛目標(biāo)的交通特性參數(shù),首先開展多車輛跟蹤方法研究,提出一種基于Camshift和身份數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標(biāo)跟蹤算法,通過建立跟蹤鏈表,對跟蹤車輛身份數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄,實(shí)時(shí)跟蹤道路前景車輛目標(biāo),提取并記錄感興趣車輛交通特性參數(shù);然后結(jié)合交通特性參數(shù)提取道路車輛動態(tài)特征,在該類目標(biāo)跟蹤基礎(chǔ)上建立道路遺灑物安全分析模型,通過分析被跟蹤車輛的特征變化,提出一種多特征融合的道路遺灑物威脅度分析方法,突破單一動態(tài)特征分析在自動駕駛環(huán)境感知應(yīng)用中的局限性,利用動態(tài)多特征的融合決策方法,準(zhǔn)確量化判斷道路遺灑物對交通運(yùn)輸造成的威脅程度;最后,為了驗(yàn)證算法的魯棒性和實(shí)用性,設(shè)計(jì)了仿真視頻結(jié)合實(shí)際傳感器獲取的道路視頻對所提威脅度分析方法進(jìn)行驗(yàn)證,仿真視頻用3dmax仿真得到,實(shí)采視頻由CCD攝像機(jī)拍攝得到。相關(guān)算法驗(yàn)證采用VS2008和OpenCV搭建軟件平臺,仿真圖由... 

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【部分圖文】：

動態(tài)多特征融合的道路遺灑物威脅度分析方法

改進(jìn)的Camshift算法的流程圖

傳統(tǒng)的前景二值化圖求解結(jié)果


本文編號：3680547