本文關鍵詞：含ESO的QTR無人機垂直起降模態(tài)分數(shù)階滑模姿態(tài)控制

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【摘要】：針對四傾轉旋翼飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)復雜非線性、強耦合、多輸入多輸出、存在復合干擾等特點,提出了一種分數(shù)階滑模控制的設計方法。利用分數(shù)階微積分算子的積分權重隨時間的推移逐漸減小的特性,柔化作用在被控系統(tǒng)上的能量,減小整數(shù)階微積分滑模面的超調現(xiàn)象,設計了分數(shù)階微積分滑模面。并針對傳統(tǒng)冪次趨近律收斂時間長、速度慢、抖震嚴重等不足,提出了一種具有二階滑模特性的新型快速趨近律。在此基礎上采用擴張狀態(tài)觀測器在線對復合干擾進行估計和補償。仿真結果表明,相比傳統(tǒng)整數(shù)階滑模控制,所提控制方案具有良好的控制性能。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學航空學院;西北工業(yè)大學深圳研究院;
【關鍵詞】： 傾轉旋翼 分數(shù)階微積分 滑模控制 趨近律 擴張狀態(tài)觀測器
【基金】：國家自然科學基金(11202162) 深圳市科技研發(fā)基金(CXZZ20120831170042239)資助
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 傾轉旋翼飛行器特殊的結構設計使其即具有了直升機的垂直起降能力,同時還擁有固定翼飛機巡航速度大、航程遠、載重量大等特點[1]。QTR(quadtilt rotor)四傾轉旋翼無人機是一種結構復雜的被控對象,其姿態(tài)控制系統(tǒng)具有強耦合、多輸入多輸出、非線性等特點,并且系統(tǒng)存在建模誤差

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王海濤;董新民;王建剛;;分數(shù)階控制理論及其在飛機俯仰控制中的應用[J];飛行力學;2011年05期

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 薛晨琛;高超聲速飛行器分數(shù)階滑模姿態(tài)控制方法研究[D];北京理工大學;2016年

2 龐慧;基于分數(shù)階理論的氣浮臺姿態(tài)控制系統(tǒng)設計[D];哈爾濱工業(yè)大學;2013年

3 李金菲;基于分數(shù)階控制理論無人機姿態(tài)控制研究[D];長春理工大學;2014年

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本文編號：701794