本文關(guān)鍵詞：含ESO的QTR無(wú)人機(jī)垂直起降模態(tài)分?jǐn)?shù)階滑模姿態(tài)控制

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【摘要】：針對(duì)四傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器姿態(tài)控制系統(tǒng)復(fù)雜非線性、強(qiáng)耦合、多輸入多輸出、存在復(fù)合干擾等特點(diǎn),提出了一種分?jǐn)?shù)階滑�？刂频脑O(shè)計(jì)方法。利用分?jǐn)?shù)階微積分算子的積分權(quán)重隨時(shí)間的推移逐漸減小的特性,柔化作用在被控系統(tǒng)上的能量,減小整數(shù)階微積分滑模面的超調(diào)現(xiàn)象,設(shè)計(jì)了分?jǐn)?shù)階微積分滑模面。并針對(duì)傳統(tǒng)冪次趨近律收斂時(shí)間長(zhǎng)、速度慢、抖震嚴(yán)重等不足,提出了一種具有二階滑模特性的新型快速趨近律。在此基礎(chǔ)上采用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器在線對(duì)復(fù)合干擾進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償。仿真結(jié)果表明,相比傳統(tǒng)整數(shù)階滑�？刂�,所提控制方案具有良好的控制性能。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航空學(xué)院;西北工業(yè)大學(xué)深圳研究院;
【關(guān)鍵詞】： 傾轉(zhuǎn)旋翼 分?jǐn)?shù)階微積分 滑�？刂� 趨近律 擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(11202162) 深圳市科技研發(fā)基金(CXZZ20120831170042239)資助
【分類號(hào)】：V279;V249.1
【正文快照】： 傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使其即具有了直升機(jī)的垂直起降能力,同時(shí)還擁有固定翼飛機(jī)巡航速度大、航程遠(yuǎn)、載重量大等特點(diǎn)[1]。QTR(quadtilt rotor)四傾轉(zhuǎn)旋翼無(wú)人機(jī)是一種結(jié)構(gòu)復(fù)雜的被控對(duì)象,其姿態(tài)控制系統(tǒng)具有強(qiáng)耦合、多輸入多輸出、非線性等特點(diǎn),并且系統(tǒng)存在建模誤差

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 王海濤;董新民;王建剛;;分?jǐn)?shù)階控制理論及其在飛機(jī)俯仰控制中的應(yīng)用[J];飛行力學(xué);2011年05期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 薛晨琛;高超聲速飛行器分?jǐn)?shù)階滑模姿態(tài)控制方法研究[D];北京理工大學(xué);2016年

2 龐慧;基于分?jǐn)?shù)階理論的氣浮臺(tái)姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

3 李金菲;基于分?jǐn)?shù)階控制理論無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制研究[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2014年

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本文編號(hào)：701794