空間大型末端執(zhí)行器柔性繩索捕獲動力學(xué)研究
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【摘要】：針對繩索式末端執(zhí)行器纏繞及捕獲衛(wèi)星過程中的動力學(xué)問題,采用絕對節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)方法描述橫觀各向同性柔性繩索的纏繞運(yùn)動,及卡爾丹角描述剛體衛(wèi)星的姿態(tài)運(yùn)動,并引入繩索與目標(biāo)間的非線性動力學(xué)模型,建立包含末端執(zhí)行器固定環(huán)和旋轉(zhuǎn)環(huán)、繩索及被捕獲衛(wèi)星抓桿在內(nèi)的剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)模型。結(jié)合廣義α法以及工程上常用的Scaling技術(shù),利用Matlab開發(fā)了計(jì)算程序,實(shí)現(xiàn)動力學(xué)方程的高效精確數(shù)值求解。計(jì)算結(jié)果表明:此模型能較好地模擬柔性繩索纏繞及捕獲衛(wèi)星的過程,同時(shí)給出捕獲過程中衛(wèi)星姿態(tài)的變化及繩索的運(yùn)動和受力情況,為實(shí)際工程中捕獲機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和試驗(yàn)提供一定的參考依據(jù)。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)宇航學(xué)院力學(xué)系;北京航天動力研究所;中國科學(xué)院泉州裝備制造研究所;
【關(guān)鍵詞】： 航空、航天科學(xué)技術(shù)基礎(chǔ)學(xué)科 捕獲動力學(xué) 柔性繩索 衛(wèi)星姿態(tài) 剛?cè)狁詈?/strong> 絕對節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)方法
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(10972033) 中國航天科技集團(tuán)公司航天科技創(chuàng)新基金項(xiàng)目(CAST20100141107)
【分類號】：V412.4
【正文快照】： 3.中國科學(xué)院泉州裝備制造研究所,福建泉州362000)0引言隨著航天技術(shù)的發(fā)展,在軌服務(wù)技術(shù)已成為航天高科技領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn),而機(jī)械臂末端執(zhí)行器對目標(biāo)載荷的成功捕獲是其中的關(guān)鍵,也是我國載人航天三期工程正在大力發(fā)展的內(nèi)容之一。這一技術(shù)的研究,直接影響著我國空間站的
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2 MEB記者 何s，
本文編號：689700
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