本文關(guān)鍵詞：基于混合動(dòng)態(tài)信念傳播的多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位算法

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【摘要】：針對(duì)多無(wú)人機(jī)(UAVs)協(xié)同定位問(wèn)題,提出一種基于混合動(dòng)態(tài)信念傳播的定位算法。在部分無(wú)人機(jī)GPS信號(hào)丟失的情況下,該算法可根據(jù)其他無(wú)人機(jī)的GPS觀測(cè),相鄰無(wú)人機(jī)之間的相對(duì)距離觀測(cè),以及無(wú)人機(jī)加速度計(jì)的輸出,對(duì)每個(gè)無(wú)人機(jī)的位置和速度狀態(tài)進(jìn)行分布式在線(xiàn)估計(jì)。首先用因子圖模型描述多無(wú)人機(jī)的聯(lián)合信念狀態(tài),接著給出一種混合動(dòng)態(tài)信念傳播推理算法計(jì)算圖模型中的每個(gè)變量節(jié)點(diǎn)(對(duì)應(yīng)于每個(gè)無(wú)人機(jī))狀態(tài)的邊緣后驗(yàn)分布。推理過(guò)程僅包括每個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)自身局部信息的處理以及相鄰無(wú)人機(jī)之間的信息交互,因此該算法可完全分布式實(shí)現(xiàn)。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)以及與傳統(tǒng)協(xié)同定位算法的比較,表明了本文算法的有效性。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多無(wú)人機(jī) 協(xié)同定位 圖模型 信念傳播 分布式算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61174020)~~
【分類(lèi)號(hào)】：V279
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20151014.1540.006.html引用格式:萬(wàn)九卿,布少聰,鐘麗萍.基于混合動(dòng)態(tài)信念傳播的多無(wú)人機(jī)協(xié)同定位算法[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2016,42(5):934-944.WAN J Q,BU S C,ZHONG L P.Cooperative localization algorithm of multi，

本文編號(hào)：539637