本文關(guān)鍵詞：基于混合動態(tài)信念傳播的多無人機協(xié)同定位算法

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【摘要】：針對多無人機(UAVs)協(xié)同定位問題,提出一種基于混合動態(tài)信念傳播的定位算法。在部分無人機GPS信號丟失的情況下,該算法可根據(jù)其他無人機的GPS觀測,相鄰無人機之間的相對距離觀測,以及無人機加速度計的輸出,對每個無人機的位置和速度狀態(tài)進行分布式在線估計。首先用因子圖模型描述多無人機的聯(lián)合信念狀態(tài),接著給出一種混合動態(tài)信念傳播推理算法計算圖模型中的每個變量節(jié)點(對應(yīng)于每個無人機)狀態(tài)的邊緣后驗分布。推理過程僅包括每個無人機對自身局部信息的處理以及相鄰無人機之間的信息交互,因此該算法可完全分布式實現(xiàn)。通過仿真實驗以及與傳統(tǒng)協(xié)同定位算法的比較,表明了本文算法的有效性。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多無人機 協(xié)同定位 圖模型 信念傳播 分布式算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61174020)~~
【分類號】：V279
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20151014.1540.006.html引用格式:萬九卿,布少聰,鐘麗萍.基于混合動態(tài)信念傳播的多無人機協(xié)同定位算法[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報,2016,42(5):934-944.WAN J Q,BU S C,ZHONG L P.Cooperative localization algorithm of multi，

本文編號：539637