與傳統(tǒng)比例-積分-微分(PID)控制方法相比,滑�？刂�(SMC)方法可以比較容易地將不確定性納入控制器設(shè)計(jì)中,從而增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。探索了SMC技術(shù)在運(yùn)載器主動(dòng)段姿態(tài)控制中的工程應(yīng)用,首先通過(guò)分析基于趨近律的SMC系統(tǒng),提出了降低不連續(xù)切換項(xiàng)系數(shù)的需求,然后研究了基于干擾上界的SMC方法。三通道小偏差仿真結(jié)果驗(yàn)證了兩種方法的控制效果,表明第2種控制器的魯棒性更好,穩(wěn)態(tài)誤差小,同時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)噴管擺角需求較小。

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圖1基于趨近律的理想SMC控制器仿真結(jié)果Fig.1SimulationResultoftheIdealSMCControllerBasedonReachingLawb）發(fā)動(dòng)機(jī)噴管擺角

k5,1。2.3三自由度小偏差仿真SMC控制器中含有時(shí)變項(xiàng)123b,b,b，飛行過(guò)程中難以在線(xiàn)識(shí)別。因此提出如下措施：根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)彈道事先計(jì)算得到一套微分方程系數(shù)數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)至箭上計(jì)算機(jī)，飛行過(guò)程中，123b,b,b的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)由預(yù)裝訂數(shù)據(jù)插值得到。插值帶來(lái)的誤差視為不確定性，通過(guò)控制律....

圖2基于趨近律的降抖SMC控制器仿真結(jié)果（L0.05m）Fig.2SimulationResultoftheDitheringDepressedSMCControllerBasedonReachingLawb）發(fā)動(dòng)機(jī)噴管擺角

石寶蘭等基于滑模的運(yùn)載器主動(dòng)段俯仰通道姿控系統(tǒng)設(shè)計(jì)第1期173）下偏差狀態(tài)下，初始階段發(fā)動(dòng)機(jī)噴管擺角出現(xiàn)明顯振蕩，擺動(dòng)角速度較大，最大為57（°）/s，發(fā)動(dòng)機(jī)噴管擺角最大值為4.14°。b）降抖狀態(tài)仿真。為降低抖振，采用邊界層方法設(shè)計(jì)降抖SMC控制器[5]，以飽和函數(shù)sat(s)....

圖5基于干擾上界的降抖SMC控制器仿真結(jié)果（0.005m）Fig.5SimulationResultoftheDitheringDepressedSMCControllerBasedonUpperLimitofDisturbancec）發(fā)動(dòng)機(jī)噴管擺角

導(dǎo)彈與航天運(yùn)載技術(shù)2020年18干擾上界D有關(guān)，本文取為fkD，為正小量；su為改善趨近過(guò)程動(dòng)態(tài)特性的分量，suks。c）滑模穩(wěn)定性證明。Lyapunov函數(shù)同樣取為2v(12)s，則有：22()sgn()()()vssffDskssffsDskssks（18）滿(mǎn)足滑動(dòng)模態(tài)到達(dá)條....

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