本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)流體擾動(dòng)算法與灰狼優(yōu)化的無(wú)人機(jī)三維航路規(guī)劃

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【摘要】：針對(duì)復(fù)雜地形環(huán)境下的無(wú)人機(jī)三維航路規(guī)劃問(wèn)題,提出一種基于改進(jìn)的擾動(dòng)流體動(dòng)態(tài)系統(tǒng)與灰狼優(yōu)化理論的混合航路規(guī)劃算法.構(gòu)建改進(jìn)的擾動(dòng)流體動(dòng)態(tài)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,通過(guò)修正初始匯流得到擾動(dòng)流場(chǎng),流場(chǎng)流線即可看作規(guī)劃航路,能有效避免駐點(diǎn)、局部陷阱等問(wèn)題.通過(guò)模擬灰狼群體的等級(jí)制度和捕食策略,并引入個(gè)體記憶功能和優(yōu)勝劣汰選擇規(guī)則,對(duì)障礙物反應(yīng)系數(shù)進(jìn)行尋優(yōu).仿真結(jié)果表明,規(guī)劃出的三維航路平滑、可飛,具有良好的避障特性.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院;北京航空航天大學(xué)飛行器控制一體化技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 復(fù)雜地形環(huán)境 無(wú)人機(jī) 三維航路規(guī)劃 擾動(dòng)流體動(dòng)態(tài)系統(tǒng) 灰狼優(yōu)化
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61175084)
【分類號(hào)】：V249
【正文快照】： 0引言復(fù)雜地形三維航路規(guī)劃是目前無(wú)人機(jī)研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一,它要求無(wú)人機(jī)在復(fù)雜三維地形環(huán)境下,自主地規(guī)劃一條最優(yōu)或次優(yōu)航線,躲避障礙物或威脅,實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo).當(dāng)前的航路規(guī)劃技術(shù)可基本概況為5種:基于圖論的方法[1],如Voronoi圖法;啟發(fā)式搜索算法[2-3],如A*算法、D*Lite算法

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：532397