本文關(guān)鍵詞：基于改進流體擾動算法與灰狼優(yōu)化的無人機三維航路規(guī)劃

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【摘要】：針對復(fù)雜地形環(huán)境下的無人機三維航路規(guī)劃問題,提出一種基于改進的擾動流體動態(tài)系統(tǒng)與灰狼優(yōu)化理論的混合航路規(guī)劃算法.構(gòu)建改進的擾動流體動態(tài)系統(tǒng)數(shù)學模型,通過修正初始匯流得到擾動流場,流場流線即可看作規(guī)劃航路,能有效避免駐點、局部陷阱等問題.通過模擬灰狼群體的等級制度和捕食策略,并引入個體記憶功能和優(yōu)勝劣汰選擇規(guī)則,對障礙物反應(yīng)系數(shù)進行尋優(yōu).仿真結(jié)果表明,規(guī)劃出的三維航路平滑、可飛,具有良好的避障特性.
【作者單位】： 北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院;北京航空航天大學飛行器控制一體化技術(shù)重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 復(fù)雜地形環(huán)境 無人機 三維航路規(guī)劃 擾動流體動態(tài)系統(tǒng) 灰狼優(yōu)化
【基金】：國家自然科學基金項目(61175084)
【分類號】：V249
【正文快照】： 0引言復(fù)雜地形三維航路規(guī)劃是目前無人機研究的熱點問題之一,它要求無人機在復(fù)雜三維地形環(huán)境下,自主地規(guī)劃一條最優(yōu)或次優(yōu)航線,躲避障礙物或威脅,實現(xiàn)任務(wù)目標.當前的航路規(guī)劃技術(shù)可基本概況為5種:基于圖論的方法[1],如Voronoi圖法;啟發(fā)式搜索算法[2-3],如A*算法、D*Lite算法

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