隨著自動化裝配生產(chǎn)線的發(fā)展,工廠、企業(yè)的生產(chǎn)效率提高越來越受到移載平臺的移動性能的影響。傳統(tǒng)移載平臺的機(jī)動性、運(yùn)行精度等在作業(yè)空間有限、承載量較大、運(yùn)載精度要求較高的工作場所存在一定不足。由于飛機(jī)發(fā)動機(jī)自身體積較大、重量較大、安裝困難等問題,使得現(xiàn)有的飛機(jī)發(fā)動機(jī)拆裝車難以實(shí)現(xiàn)方便快捷的安裝和拆卸。因此,本文針對飛機(jī)發(fā)動機(jī)運(yùn)輸及裝配這一特定的工作需求,以飛機(jī)發(fā)動機(jī)移載平臺為研究對象,主要對其運(yùn)動特性以及運(yùn)動仿真進(jìn)行研究。本文研究一種運(yùn)用萬向輪的飛機(jī)發(fā)動機(jī)移載平臺,實(shí)現(xiàn)了飛機(jī)發(fā)動機(jī)移載平臺的全向移動。首先,本文結(jié)合實(shí)際工程項(xiàng)目需求,基于全向移動理論和主要技術(shù)參數(shù),選用萬向輪作為飛機(jī)發(fā)動機(jī)移載平臺的行進(jìn)機(jī)構(gòu),并對其轉(zhuǎn)向驅(qū)動策略進(jìn)行設(shè)計(jì)。同時(shí),為了實(shí)現(xiàn)該策略,本文設(shè)計(jì)了一個(gè)能夠在水平面滾動和在垂直面轉(zhuǎn)動的驅(qū)動萬向輪,并對其轉(zhuǎn)向驅(qū)動結(jié)構(gòu)及電機(jī)的選擇都進(jìn)行了深入的研究分析。其次,以此轉(zhuǎn)向驅(qū)動策略為基礎(chǔ),建立飛機(jī)發(fā)動機(jī)移載平臺的運(yùn)動學(xué)模型,并運(yùn)用ADAMS仿真軟件對其運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行不同運(yùn)動的運(yùn)動學(xué)仿真分析。仿真結(jié)果表明:基于萬向輪結(jié)構(gòu)的飛機(jī)發(fā)動機(jī)移載平臺可以實(shí)現(xiàn)縱向、橫向和原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,雖然運(yùn)動有一...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1一Sid.wi.d宙叉車

客機(jī)時(shí)引入輪式全向平臺，充分體現(xiàn)了輪式全向平臺發(fā)展?jié)摿Γ郏罚荨??１９９６年，美國Ａｉｒｔｒａｘ公司引進(jìn)麥克納姆輪，生產(chǎn)了?ＭＰ２搬運(yùn)車及Ｓｉｄｅｗｉｎｄｅｒ叉車［１Ｑ】，??如圖１－１所示。德國ＫＵＫＡ公司為科研和教育開發(fā)了一款移動機(jī)器人，自帶ＫＵＫＡｙｏｕＢｏｔ??ＡＰＩ程序....

圖1一KAyouBot機(jī)器人

客機(jī)時(shí)引入輪式全向平臺，充分體現(xiàn)了輪式全向平臺發(fā)展?jié)摿Γ郏罚荨??１９９６年，美國Ａｉｒｔｒａｘ公司引進(jìn)麥克納姆輪，生產(chǎn)了?ＭＰ２搬運(yùn)車及Ｓｉｄｅｗｉｎｄｅｒ叉車［１Ｑ】，??如圖１－１所示。德國ＫＵＫＡ公司為科研和教育開發(fā)了一款移動機(jī)器人，自帶ＫＵＫＡｙｏｕＢｏｔ??ＡＰＩ程序....

圖1一萬向輪救護(hù)床

圖?１－１?Ｓｉｄｅｗｉｎｄｅｒ?叉車?圖?１－２?ＫＡｙｏｕＢｏｔ?機(jī)器人??萬向輪［１２］是腳輪的一種，屬于活動腳輪，它的結(jié)構(gòu)允許水平３６０度旋轉(zhuǎn)ｆ１２＿ｑ。另一??腳輪是固定腳輪。固定腳輪沒有旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，不能水平轉(zhuǎn)動只能垂直轉(zhuǎn)動。這兩種腳輪通??搭配使用，用于礦山、機(jī)械、醫(yī)療....

圖１－６德國ＤＥＬＵ氣墊運(yùn)輸平臺??在以全向移動平臺為基礎(chǔ)的全方位移動機(jī)器人的研宂工作，國外已有相當(dāng)多的研宂機(jī)??

?３??法國奧爾良大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室對球面正交輪全向移動平臺［１４］進(jìn)行了研宄，如圖１－５??所示。該球面正交輪由兩個(gè)相同的球形機(jī)構(gòu)縱向組合而成，具有３個(gè)自由度，每個(gè)球形結(jié)??構(gòu)繞叉形架軸線旋轉(zhuǎn)１／４圓周，再由另一個(gè)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。這種輪子可以進(jìn)行精確的控制，從??而該正交輪全向移動機(jī)器....

本文編號：3961782