針對(duì)面向在軌服務(wù)的非合作空間目標(biāo)測(cè)量感知問題,提出了一種基于雙目視覺的相對(duì)導(dǎo)航與慣性參數(shù)辨識(shí)方法。利用目標(biāo)表面的特征點(diǎn)建立幾何坐標(biāo)系,并分別設(shè)計(jì)了姿態(tài)測(cè)量和相對(duì)導(dǎo)航濾波器,實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)姿態(tài)、角速度、軌道,質(zhì)心位置與慣量比的高精度估計(jì)。在此基礎(chǔ)上,通過黏附衛(wèi)星與非合作目標(biāo)形成組合體,利用相對(duì)導(dǎo)航算法獲得的質(zhì)心位置和慣量比在黏附前后的變化,實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的辨識(shí)。數(shù)值仿真試驗(yàn)證明了算法的有效性。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 基于雙目相機(jī)的相對(duì)導(dǎo)航方法
    1.1 坐標(biāo)系建立
    1.2 基于雙目視覺的位姿測(cè)量
    1.3 姿態(tài)測(cè)量濾波器
    1.4 相對(duì)導(dǎo)航濾波器
2 基于相對(duì)導(dǎo)航的慣性參數(shù)辨識(shí)方法
    2.1 基于視覺導(dǎo)航的組合體質(zhì)心估計(jì)方法
    2.2 基于質(zhì)心變化的質(zhì)量辨識(shí)方法
    2.3 根據(jù)平行軸定理的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí)方法
3 仿真驗(yàn)證
    1)相對(duì)導(dǎo)航方法驗(yàn)證
    2)慣性參數(shù)辨識(shí)方法仿真驗(yàn)證
4 結(jié) 論
    1)提出了基于雙目視覺的非合作目標(biāo)相對(duì)導(dǎo)航方法。
    2)進(jìn)一步提出了基于相對(duì)導(dǎo)航的慣性參數(shù)辨識(shí)方法。



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