隨著全球人工智能技術(shù)的快速發(fā)展,無(wú)人機(jī)開始朝智能化、專業(yè)化方向發(fā)展,在智能巡檢、高樓滅火、反恐防暴等場(chǎng)合體現(xiàn)出其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)大多用于對(duì)地觀測(cè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)等場(chǎng)合,由于缺少智能化的自主操作能力,無(wú)法滿足日益擴(kuò)大的空中作業(yè)需求,限制了無(wú)人機(jī)的應(yīng)用范圍。根據(jù)反恐防暴應(yīng)用領(lǐng)域的現(xiàn)實(shí)需求,本文針對(duì)反恐防暴無(wú)人機(jī)存在的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題開展了相關(guān)研究工作。設(shè)計(jì)了反恐防暴無(wú)人機(jī)的整體機(jī)械結(jié)構(gòu)、抓取裝置及電氣電路系統(tǒng)。采取“鳥爪式”結(jié)構(gòu)并設(shè)計(jì)了抓取裝置,該裝置具備抓取不規(guī)則物體的能力,保證了抓取物品不易脫落;對(duì)反恐防暴無(wú)人機(jī)的各零部件進(jìn)行了參數(shù)評(píng)價(jià),使其滿足加工工藝的標(biāo)準(zhǔn);設(shè)計(jì)了低功耗電壓轉(zhuǎn)換電路,實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)電路系統(tǒng)集成化。為了提升無(wú)人機(jī)飛行穩(wěn)定性,在現(xiàn)有的PID控制算法基礎(chǔ)上,通過(guò)引入模糊控制理論,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了多旋翼驅(qū)動(dòng)電機(jī)的模糊PID控制。同時(shí)針對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)使用單姿態(tài)傳感器存在精確度低、噪聲大、穩(wěn)定性較差的問(wèn)題,提出了無(wú)人機(jī)陀螺陣列系統(tǒng)及其數(shù)據(jù)融合系統(tǒng);通過(guò)陀螺陣列方式形成多級(jí)別、多層次、多方面的多姿態(tài)系統(tǒng),采用領(lǐng)域搜索和BP網(wǎng)絡(luò)混合的方法對(duì)多信息源進(jìn)行了數(shù)據(jù)融合,形成無(wú)人機(jī)多姿態(tài)系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：125 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

各類無(wú)人機(jī)Fig.1.1AllkindsofUAVs

第1章緒論3度較低。國(guó)內(nèi)較為知名的安保機(jī)器人公司為廣州衛(wèi)富機(jī)器人有限公司，其生產(chǎn)的“靈蜥系列”的反恐防暴機(jī)器人（如圖1.2右）性能卓越，功能完善，穩(wěn)定可靠，在客戶心中留下了非常好的印象，目前已經(jīng)在許多行業(yè)進(jìn)行服役使用[8-9]，但是其采用履帶加車輪式，行走速度慢，自重為180公斤，運(yùn)輸略顯不便。圖1.2各類反恐防暴機(jī)器人Fig.1.2VariousAnti-terrorismandAnti-riotRobots1.1.2研究意義目前微型無(wú)人機(jī)幾乎存在于生活中每個(gè)角落，航拍無(wú)人機(jī)用于家庭旅游，影視拍攝，安防無(wú)人機(jī)進(jìn)行巡檢，但是此類的出現(xiàn)僅僅是對(duì)機(jī)體外部環(huán)境的“視”和“查”，對(duì)于無(wú)人機(jī)的優(yōu)點(diǎn)并未全部發(fā)揮出來(lái)，無(wú)人機(jī)不可以進(jìn)行自己的交互動(dòng)作，這大大降低了無(wú)人機(jī)的功能[10]，如果無(wú)人機(jī)可以自主和外部環(huán)境中的物體進(jìn)行“接觸”，這無(wú)疑是一步質(zhì)的跨越，在無(wú)人機(jī)機(jī)體上加上機(jī)械抓手將會(huì)使無(wú)人機(jī)的功能更強(qiáng)大，將此功能用于反恐防暴，既減少了損失成本，又保證了人民的生命安全，由此可見，基于無(wú)人機(jī)的抓取研究是十分有意義且很有必要的。研究市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)的反恐防暴機(jī)器人大多是基于陸地的，空中反恐防暴機(jī)器人存在大量空白，如果能設(shè)計(jì)出靈活度高、穩(wěn)定性好、體積小的空中防暴無(wú)人機(jī)，這將極大推動(dòng)國(guó)內(nèi)無(wú)人機(jī)技術(shù)和安防行業(yè)的進(jìn)步。針對(duì)無(wú)人機(jī)靈活小巧、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，我們可以考慮將其進(jìn)行智能化市場(chǎng)化應(yīng)用，為國(guó)內(nèi)的一系列空中

第1章緒論7學(xué)伯克利分校的教授Goldberg和他的研究生之一Jeffmahler開發(fā)的[25]，該軟件在瑞士機(jī)器人公司ABB生產(chǎn)的現(xiàn)成工業(yè)機(jī)器上運(yùn)行，戈德伯格的系統(tǒng)比以前開發(fā)的任何系統(tǒng)都更接近于人類的熟練程度。更靈巧的工業(yè)機(jī)器人可以在倉(cāng)庫(kù)、工廠、醫(yī)院和家庭中得到應(yīng)用。Dex-Net最聰明的地方是它如何學(xué)會(huì)抓取，該軟件嘗試在虛擬環(huán)境中提取目標(biāo)，然而關(guān)鍵的是，Dex-Net網(wǎng)絡(luò)可以從它以前看到的對(duì)象推廣到一個(gè)新的對(duì)象，如果機(jī)器人不確定該如何抓取物品，它甚至?xí)p推物品，以便更好地觀察它。最新版本的系統(tǒng)由一個(gè)高分辨率的三維傳感器和兩個(gè)手臂組成，每個(gè)手臂由不同的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。一只手臂配備了傳統(tǒng)的機(jī)器人抓取器，另一只手臂配備了抽吸系統(tǒng)。機(jī)器人軟件掃描一個(gè)物體，然后觀察兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在飛行中決定抓取或吸吮這個(gè)特定物體將變得更有意義[26]。圖1.3自主抓取機(jī)器人Fig.1.3Autonomousgrabbingrobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]基于改進(jìn)KCF算法的四旋翼無(wú)人機(jī)視覺跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 褚天鵬.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[4]基于Bebop Drone四旋翼無(wú)人機(jī)的飛行控制和軌跡生成研究[D]. 王瑤.東南大學(xué) 2018
[5]基于視覺的工件定位與抓取[D]. 楊厚易.西南科技大學(xué) 2018
[6]反恐防暴機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與越障分析研究[D]. 王凱.山東科技大學(xué) 2017
[7]基于視覺伺服的飛行機(jī)械臂抓取控制[D]. 都業(yè)貴.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[8]基于雙目視覺的散亂堆放工件拾取系統(tǒng)[D]. 柯科勇.廣東工業(yè)大學(xué) 2016
[9]基于Pixhawk飛控板的固定翼模型飛機(jī)控制技術(shù)研究[D]. 史興隆.北方工業(yè)大學(xué) 2016
[10]基于雙目視覺的機(jī)械臂目標(biāo)定位與抓取[D]. 王朋強(qiáng).天津工業(yè)大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3624047