自二十世紀(jì)九十年代以來,無人機(jī)技術(shù)可以說是日新月異,無論是在國防安全領(lǐng)域還是在民事領(lǐng)域,無人機(jī)都擔(dān)任著日益重要的角色。然而面對(duì)越加艱巨的任務(wù)和更為復(fù)雜的信息化環(huán)境,單架無人機(jī)已無法滿足任務(wù)需求,美國軍方對(duì)無人機(jī)自主控制等級(jí)的劃分中也將全自主集群作為最高等級(jí),無人機(jī)群的研究正成為世界各國研究的熱點(diǎn)。隨著無人機(jī)群中無人機(jī)數(shù)量的增多,故障發(fā)生的可能性與故障診斷的難度也就越大,隨之引發(fā)事故的影響也越嚴(yán)重。因此,設(shè)計(jì)有效的無人機(jī)群故障診斷與容錯(cuò)控制方法是一個(gè)充滿挑戰(zhàn)的有意義的課題。本文基于觀測(cè)器的方法研究了無人機(jī)群出現(xiàn)執(zhí)行器故障情況下的故障診斷與容錯(cuò)控制技術(shù),并在Quanser無人機(jī)實(shí)物驗(yàn)證平臺(tái)上驗(yàn)證了方法的工程應(yīng)用價(jià)值與其廣泛的適用性。首先,介紹了課題的研究背景與研究意義,并對(duì)無人機(jī)群故障診斷與容錯(cuò)控制研究現(xiàn)狀作了概述。然后通過分析相鄰長僚機(jī)之間的位置關(guān)系與無人機(jī)自身非線性模型,建立無人機(jī)群內(nèi)外環(huán)模型,通過內(nèi)外環(huán)模型的結(jié)合,證明了無人機(jī)群的穩(wěn)定性。其次,針對(duì)內(nèi)環(huán)無人機(jī)非線性模型,考慮存在干擾與執(zhí)行器故障的情況,在滿足合理假設(shè)的條件下,利用線性變換將原系統(tǒng)分離為兩個(gè)子系統(tǒng),并設(shè)計(jì)降維滑模觀測(cè)器進(jìn)... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省211工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

鳥群長途遷徙（圖左）和魚群躲避捕食（圖右）

圖 1.4 大疆創(chuàng)新春晚無人機(jī)表演的無人機(jī)技術(shù)距離美國和以色列這兩個(gè)無人機(jī)大國來說還有一的研究起步更早，研究成果也更豐富。例如：美國軍方早在 19行的可行性研究；在 2004 年，美國國家防御研究部門（DRA制項(xiàng)目，目的就是提高無人機(jī)群的自主協(xié)同控制能力，以達(dá)到作人員即可完成任務(wù)的目的[32]；2005 年，由歐洲各國共同資構(gòu)的無人飛艇/無人直升機(jī)進(jìn)行分布式控制研究[33]。在實(shí)際運(yùn)用占全世界的 61%，是全球頭號(hào)軍事無人機(jī)出口國。美國無人機(jī)國在 2012 年成功使兩架全球鷹無人機(jī)完成了空中自主加油任務(wù)1 小時(shí)成功延長到了 160 小時(shí)以上，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)群編隊(duì)可以克強(qiáng)了無人機(jī)群完成遠(yuǎn)距離任務(wù)的能力。在第 51 屆超級(jí)碗表演中機(jī)“Intel Shooting Star”的燈光表演震撼全球。而且整個(gè)過程，500 架無人機(jī)也只要一人就能同時(shí)放飛�？刂七^程也非常簡

圖 1.4 大疆創(chuàng)新春晚無人機(jī)表演無人機(jī)技術(shù)距離美國和以色列這兩個(gè)無人機(jī)大國來說還有研究起步更早，研究成果也更豐富。例如：美國軍方早在的可行性研究；在 2004 年，美國國家防御研究部門（DR項(xiàng)目，目的就是提高無人機(jī)群的自主協(xié)同控制能力，以達(dá)人員即可完成任務(wù)的目的[32]；2005 年，由歐洲各國共同的無人飛艇/無人直升機(jī)進(jìn)行分布式控制研究[33]。在實(shí)際運(yùn)全世界的 61%，是全球頭號(hào)軍事無人機(jī)出口國。美國無人 2012 年成功使兩架全球鷹無人機(jī)完成了空中自主加油任時(shí)成功延長到了 160 小時(shí)以上，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)群編隊(duì)可以了無人機(jī)群完成遠(yuǎn)距離任務(wù)的能力。在第 51 屆超級(jí)碗表演“Intel Shooting Star”的燈光表演震撼全球。而且整個(gè)過500 架無人機(jī)也只要一人就能同時(shí)放飛�？刂七^程也非常

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于一致性理論的多UAV分布式協(xié)同控制與狀態(tài)估計(jì)方法[D]. 張慶杰.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011

碩士論文
[1]無人機(jī)自動(dòng)起飛/著陸的控制技術(shù)研究[D]. 程士廣.南京航空航天大學(xué) 2012
[2]基于粒子群優(yōu)化算法的多機(jī)器人編隊(duì)控制技術(shù)[D]. 張明中.中南大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3615997