近年來,無人機(jī)集群作戰(zhàn)技術(shù)發(fā)展迅速、成果顯著,成為無人機(jī)技術(shù)的一大重要的發(fā)展方向,高自主、高智能化作戰(zhàn)將成為未來多無人機(jī)系統(tǒng)的必備能力。目前,無人機(jī)單機(jī)的自主性理論已經(jīng)逐漸趨于成熟,而任務(wù)規(guī)劃技術(shù)則是實(shí)現(xiàn)無人機(jī)集群自主性的關(guān)鍵技術(shù)。考慮到未來戰(zhàn)場上可能存在的復(fù)雜、突發(fā)、緊急狀況,無人機(jī)必需具備在信息耦合狀態(tài)下進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃的能力,即綜合地考慮戰(zhàn)場、敵方、我方的信息,為無人機(jī)集群中的每一個(gè)體,制定出最有效的任務(wù)執(zhí)行方案。本文將考慮多無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)中存在的信息傳遞耦合、信息調(diào)用耦合,和無人機(jī)間的信息耦合,建立信息強(qiáng)耦合任務(wù)規(guī)劃方法,利用有限的運(yùn)算資源優(yōu)化多無人機(jī)的任務(wù)執(zhí)行的效果。首先,建立無人機(jī)信息耦合任務(wù)規(guī)劃問題的數(shù)學(xué)模型。給出多無人機(jī)及任務(wù)場景簡化物理模型及任務(wù)規(guī)劃的各個(gè)子問題的基本假設(shè)和問題模型。給出信息耦合任務(wù)規(guī)劃問題的模型建立及信息耦合的基本架構(gòu),建立多無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃問題中的信息耦合架構(gòu)及耦合類型分類。然后,建立航跡特征狀態(tài)約束無人機(jī)航跡構(gòu)造的基本理論,包括航跡表示理論、航跡特征變量、航跡同倫表示、航跡正運(yùn)動(dòng)學(xué)表示的基本概念和嚴(yán)格定義。給出航跡限曲率約束和廣義化圓弧-直線限曲率... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：186 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

X-47B系列無人戰(zhàn)斗機(jī)Fig.1-1X-47BUninhabitedCombatAir

“無人武裝旋翼機(jī)”計(jì)劃Fig.1-2UnmannedCombatAerial

第1章緒論報(bào)收集、電子干擾、地區(qū)巡邏、監(jiān)控、搜索等作戰(zhàn)任務(wù)。當(dāng)任務(wù)執(zhí)行完成后，無人機(jī)集群將有組織地退出敵方防區(qū)，最后由C-130運(yùn)輸機(jī)進(jìn)行空中回收。如果未來美國在軍事行動(dòng)上大規(guī)模采用這類技術(shù)，其空中作戰(zhàn)的模式將發(fā)生根本性的改變。圖1-3為“小精靈”計(jì)劃的概念設(shè)想。圖1-3“小精靈”計(jì)劃概念設(shè)想Fig.1-3TheconceptoftheGremlinsProject圖1-4OFFSET計(jì)劃概念設(shè)想Fig.1-4TheconceptoftheOFFSET2017年1月，美國國防的高級(jí)研究計(jì)劃局（DefenseAdvancedResearchProjectsAgency,DARPA）戰(zhàn)術(shù)技術(shù)辦公室將在DARPA會(huì)議中心發(fā)表“進(jìn)攻性集群戰(zhàn)術(shù)”（OffensiveSwarm-EnabledTactics,OFFSET）項(xiàng)目的提案[5]。OFFSET項(xiàng)目的核心思想是利用類似游戲開發(fā)的開放式架構(gòu)，為城市作戰(zhàn)的無人集群系統(tǒng)產(chǎn)生、評估、集成任務(wù)執(zhí)行的戰(zhàn)術(shù)、決策，及規(guī)劃。這一項(xiàng)目的提出，所針對的是無人-5-

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]面向無人機(jī)蜂群的航電云多層任務(wù)調(diào)度模型[J]. 王榮巍,何鋒,周璇,魯俊,李二帥.  航空學(xué)報(bào). 2019(11)
[2]求解無人機(jī)ISR任務(wù)分配問題的離散螢火蟲算法[J]. 康旭超,何廣軍,陳峰,李興格.  彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào). 2019(05)
[3]Exploring mission planning method for a team of carrier aircraft launching[J]. Yu WU,Yanyang WANG,Xiangju QU,Liguo SUN.  Chinese Journal of Aeronautics. 2019(05)
[4]多無人機(jī)3D偵察路徑規(guī)劃[J]. 胡騰,劉占軍,劉洋,夏帥帥,陳前斌.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2019(07)
[5]小型無人機(jī)協(xié)同覆蓋偵察路徑規(guī)劃[J]. 高春慶,寇英信,李戰(zhàn)武,徐安,李游,常一哲.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2019(06)
[6]多無人機(jī)協(xié)同搜索多目標(biāo)的路徑規(guī)劃問題研究[J]. 劉文兵,王藝棟.  電光與控制. 2019(03)
[7]多目標(biāo)群多基地多無人機(jī)協(xié)同任務(wù)規(guī)劃[J]. 劉暢,謝文俊,張鵬,郭慶.  彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào). 2019(01)
[8]基于多基因遺傳算法的異構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同任務(wù)分配[J]. 田震,王曉芳.  飛行力學(xué). 2019(01)
[9]基于誘騙策略的無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃[J]. 朱杰,魯藝.  電光與控制. 2018(11)
[10]基于分布式拍賣算法的多無人機(jī)分組任務(wù)分配[J]. 許可,宮華,秦新立,張博淵.  信息與控制. 2018(03)

博士論文
[1]多無人飛行器分布式任務(wù)規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 吳蔚楠.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[2]基于多階段航跡預(yù)測的無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃方法研究[D]. 孫小雷.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[3]基于智能優(yōu)化與RRT算法的無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃方法研究[D]. 李猛.南京航空航天大學(xué) 2012

碩士論文
[1]基于多階段航跡預(yù)測的UAVs實(shí)時(shí)任務(wù)規(guī)劃[D]. 姚蔚然.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3600879