發(fā)布時間：2017-05-04 20:10

  本文關(guān)鍵詞：基于視覺的無人機著陸姿態(tài)檢測和跑道識別，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】： 本文的研究工作源于“973”—“無人作戰(zhàn)飛機系統(tǒng)”項目，主要研究了在無人機著陸過程中，利用機載照相設(shè)備獲取無人機著陸姿態(tài)、識別跑道的技術(shù)。 文中以某型無人機飛行試驗過程中拍攝的著陸場景圖像為研究材料，選擇地平線和跑道作為圖像處理中特征提取的目標，，并據(jù)此提出了地平線檢測算法和跑道分割算法，實驗結(jié)果表明這兩個算法可以有效的檢測出圖像中的地平線和跑道區(qū)域。在獲得圖像中這兩個特征后，本文對地平線和跑道的邊界直線與無人機姿態(tài)角之間的關(guān)系做了詳細深入的分析，研究確定了從地平線直線參數(shù)中求解無人機滾轉(zhuǎn)角和俯仰角的方法，以及從跑道邊界直線參數(shù)中求解無人機偏航角的方法。 無人機的姿態(tài)角是它穩(wěn)定飛行和安全著陸必備的導航參數(shù)，本文研究的通過視覺方法獲取無人機姿態(tài)角和識別跑道的方法對無人機實現(xiàn)全自主著陸具有重要意義。
【關(guān)鍵詞】：無人機 視覺導航 圖像處理 姿態(tài)檢測 跑道識別
【學位授予單位】：南京航空航天大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2004
【分類號】：V249.12
【目錄】：

• 第一章 緒論8-14
• 1.1 問題的提出8-10
• 1.2 國內(nèi)外相關(guān)研究工作10-12
• 1.3 本文的研究工作12-14
• 第二章 地平線檢測算法14-27
• 2.1 引言14-15
• 2.2 預備知識15-17
• 2.2.1 圖像灰度15
• 2.2.2 圖像紋理15-17
• 2.3 算法原理17-22
• 2.3.1 圖像分析和算法功能17-18
• 2.3.2 圖像中直線的表示方法18-19
• 2.3.3 地平線的灰度特征19-20
• 2.3.4 地平線的紋理特征20-21
• 2.3.5 基于特征值的地平線檢測21-22
• 2.4 算法實現(xiàn)22-25
• 2.5 實驗結(jié)果25-26
• 2.6 總結(jié)26-27
• 第三章 跑道分割算法27-44
• 3.1 引言27
• 3.2 預備知識27-32
• 3.2.1 區(qū)域提取27-29
• 3.2.2 邊界描述29-32
• 3.3 算法原理32-38
• 3.3.1 圖像分析和算法功能32
• 3.3.2 跑道的初步提取32-34
• 3.3.3 跑道邊界的提取34-37
• 3.3.4 跑道的完整分割37-38
• 3.4 算法實現(xiàn)38-42
• 3.5 實驗結(jié)果42-43
• 3.6 總結(jié)43-44
• 第四章 姿態(tài)角估計44-58
• 4.1 引言44
• 4.2 預備知識44-50
• 4.2.1 地面坐標系與機體坐標系44-45
• 4.2.2 攝像機成像模型45-46
• 4.2.3 攝影測量常用坐標系46-47
• 4.2.4 坐標系變換關(guān)系47-50
• 4.3 滾轉(zhuǎn)角的估計50-51
• 4.4 俯仰角的估計51-55
• 4.5 偏航角的估計55-57
• 4.6 總結(jié)57-58
• 總結(jié)與展望58-60
• 致謝60-61
• 攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文61-62
• 參考文獻62-63

【引證文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 焦文潭;段曉明;;一種基于Hough變換求解無人機滾轉(zhuǎn)角的方法[J];微型機與應用;2011年12期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 丁萌;曹云峰;劉興華;;無人機自主著陸系統(tǒng)中的一種圖像處理方法[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張勇;基于合作目標的無人機位姿估計算法研究[D];南京航空航天大學;2010年

2 楊青運;基于視覺的無人直升機飛行控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學;2011年

3 李申;基于不同視場的無人機輔助著陸研究[D];沈陽航空航天大學;2012年

4 白亮;基于計算機視覺輔助的組合導航系統(tǒng)[D];西北工業(yè)大學;2006年

5 丁萌;基于計算機視覺的無人機自主著陸方法研究[D];南京航空航天大學;2006年

6 湯傳業(yè);飛機防滑剎車系統(tǒng)仿真研究[D];西北工業(yè)大學;2007年

7 陳海;無人機自主控制綜述及自主著陸控制系統(tǒng)設(shè)計[D];西北工業(yè)大學;2007年

8 尚佳佳;無人機著陸圖像輔助導航方法研究[D];西北工業(yè)大學;2007年

9 陳林利;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的微型無人直升機路標識別系統(tǒng)研究[D];浙江大學;2007年

10 張宇;基于空中視頻的地圖重建的研究[D];南京理工大學;2007年

  本文關(guān)鍵詞：基于視覺的無人機著陸姿態(tài)檢測和跑道識別，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：345749