相較于僅搭載在微飛行器上的GPS定位,同時(shí)搭載MEMS運(yùn)動(dòng)傳感器可獲得更加準(zhǔn)確的微飛行器的姿態(tài)。MEMS九軸運(yùn)動(dòng)傳感器的陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)分別測(cè)量載體的角速度、加速度和磁力值。與傳統(tǒng)的導(dǎo)航傳感器相比,MEMS九軸運(yùn)動(dòng)傳感器具有體積小、成本低、方便搭載等優(yōu)點(diǎn),在導(dǎo)航領(lǐng)域獲得了越來越多的應(yīng)用。由于MEMS運(yùn)動(dòng)傳感器中的陀螺儀確定性漂移以及隨機(jī)性漂移等累積誤差的存在,使得測(cè)量的姿態(tài)角誤差越來越大,不太適用直接搭載到微飛行器上。因此,如何補(bǔ)償傳感器的誤差以提高測(cè)量精度并適用于搭載,成為MEMS運(yùn)動(dòng)傳感器應(yīng)用研究的重點(diǎn)內(nèi)容。目前,提高M(jìn)EMS運(yùn)動(dòng)傳感器精度的方法有兩種,一種是通過提高工藝水平減少累積誤差,但由于陀螺儀累積誤差的特性,再加上研究工藝的成本高、周期長,這種方法不太適合。另一種根據(jù)MEMS運(yùn)動(dòng)傳感器的特性,建立一個(gè)姿態(tài)解算“黑盒子”模型,通過姿態(tài)解算“黑盒子”模型提高姿態(tài)角的精度。微飛行器姿態(tài)解算“黑盒子”模型涉及到捷聯(lián)慣性導(dǎo)航、時(shí)間序列誤差建模以及卡爾曼濾波等算法。本論文的主要工作如下:（1）對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航進(jìn)行介紹,主要介紹了各個(gè)坐標(biāo)系以及地理坐標(biāo)系與載體坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣,... 

【文章來源】：上海交通大學(xué)上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

論文的研究工作內(nèi)容框圖

圖 2- 1 二維坐標(biāo)變換示意圖Fig.2- 1 The diagram of coordinate transformation推廣到三維空間，同樣是' ' 'OX Y Z 坐標(biāo)系由 OXYZ ，則'''cos sincos sinx x yy y xz z 為'''cos sin 0sin cos 00 0 1xyz

圖 2-2 三維坐標(biāo)變換示意圖Fig.2- 2 The diagram of coordinate transformation樣是' ' 'OX Y Z 坐標(biāo)系由 OXYZ 坐標(biāo)系繞 Y 軸旋轉(zhuǎn) '''cos sinsin cosx x zy yz x z 陣為'''cos 0 sin0 1 0sin 0 cosxyz 坐標(biāo)系由 OXYZ 坐標(biāo)系繞 X 軸旋轉(zhuǎn) 角得到''cos sinx xy y z

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]彈載捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)免拆標(biāo)定技術(shù)研究[D]. 王樂.東南大學(xué) 2016
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[4]制導(dǎo)火箭彈穩(wěn)定平臺(tái)中MEMS陀螺儀降噪技術(shù)研究[D]. 楊慶輝.南京理工大學(xué) 2015
[5]基于微慣性傳感器的姿態(tài)算法研究[D]. 丁君.上海交通大學(xué) 2013
[6]基于STM32和FPGA的多通道多功能數(shù)據(jù)采集器[D]. 王冰.西南交通大學(xué) 2012
[7]基于MEMS器件的姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 崔璐璐.大連理工大學(xué) 2009
[8]ARMA模型的兩種參數(shù)估計(jì)法及殘差模型的應(yīng)用[D]. 鄭彩萍.燕山大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3387120